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比较了目前主流的3D点云稀疏加速四大框架，具体分为， mit-han-lab的torchsparse、NVIDAI的MinkowskiEngine、 Tusimple的spconv、facebookresearch的SparseConvNet。

sparse_model

目前较为流行的3D点云稀疏加速四大框架，具体分为， mit-han-lab的torchsparse、NVIDAI的MinkowskiEngine、 Tusimple的spconv、facebookresearch的SparseConvNet，具体进行实验以Torchsparse为研究起始，但发现其仅仅是完成了submanifold的实现且功能也不完整（还不成熟），随后经过对spconv的深入研究，发现若要直接的在pytorch层进行修改优化以达到模型稀疏加速的目的是非常有限的，需要在CUDA底层的优化设计进行考虑。

• 该库主要是对上述的模型稀疏框架进行了配置，消除了安装的错误以及如何解决。

• 也在VoxelNet与Second上进行了试验。