Pathfinding BFS AI

Descrição

Este projeto consiste em um sistema de navegação automática de um robô utilizando o algoritmo de busca em largura.

A região de busca é determinada por um arquivo de entrada (.csv), contendo as posições de partida, de destino e um mapa 42x42.

A movimentação da busca é realizada somente na vertical e horizontal, seguindo o padrão norte, leste, sul e oeste (N->L->S->O), assim como na figura abaixo, em que a cor verde representa o ponto de partida, a cor lilás representa o destino, as células amarelas representam as posições por onde o algoritmo percorreu, as em bege representam as células presentes na fila, sendo elas as próximas a serem executadas.

Como executar

Execute o programa a partir do arquivo front.py.
Selecione um arquivo CSV que contenha a seguinte sintaxe:

posição inicial x, posição inicial y
posição final x, posição final y
matriz

Após selecionar e o programa realizar a verificação do mesmo, será aberta uma janela demonstrando o mapa.
Pressione espaço para iniciar o algoritmo de busca em largura.
Ao encontrar o caminho, o algoritmo mostrá-lo-á do destino ao início e exibirá seu respectivo custo.

Mapas

Tipo	Cor	Valor (CSV)	Custo
Sólido e plano	Verde	1	1
Montanhoso	Marrom	2	5
Pântano	Azul	3	10
Fogo	Vermelho	4	15
Posição inicial	Laranja	-	-
Posição de destino	Turquesa	-	-
Posição na fila para visitação	Lilás	-	-
Posição já visitada	Amarelo	-	-
Caminho encontrado	Roxo	-	-

Mapa 1

Mapa 2

Mapa 3*

Mapa 4

Mapas retangulares não possuem uma boa visualização na interface

Resultados

Para calcular o custo total, o programa realiza a soma de custos de toda a trajetória, ou seja, o custo do início, os custos pertencentes à trajetória do caminho encontrado pelo algoritmo e também o custo da posição final.