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MY_VIO

目的：实现一个适用于室内环境的双目相机和惯性测量单元的 setero_VIO

基本要求

1. 可以看到轨迹(使用viz模块)
2. 有效检测回环
3. 基于紧耦合的融合方式

目录说明

1. 1.0 版本：实现了最基本的视觉里程计；
2. 2.0 版本：完善视觉里程计，使用g2o进行后端优化，提高精度；
3. 3.0 版本：建立局部地图，使用pcl库画出地图，绘制出坐标点的轨迹；局部地图仅仅保留较近的特征点，将远的或者视野外的特征点丢掉。
4. IO ：使用单独的IMU实现位置姿态解算；

大致结构

目录结构

1. bin 用来存放可执行的二进制；
2. include/myslam 存放 slam 模块的头文件，主要是.h。这种做法的理由是，当你把包含目录设到 include 时，在引用自己的头文件时，需要写 include ”myslam/xxx.h”，这样不容易和别的库混淆。
3. src 存放源代码文件，主要是 cpp；
4. test 存放测试用的文件，也是 cpp；
5. lib 存放编译好的库文件；
6. config 存放配置文件；
7. cmake_modules 第三方库的 cmake 文件，在使用 g2o 之类的库中会用到它。

基本的数据结构

1. 帧
2. 路标
3. 配置文件
4. 坐标变换

包含的6个类

1. Frame
2. Camera
3. MapPonit
4. Map
5. Config
6. visual_odometry

数据集

数据集采用：TUM数据集中的：rgbd_dataset_freiburg1_xyz

3.0版本

主要修改地图的保存方式以及回环检测和建图方式