Robotic with SCARA and Omni-wheel

Contributor : guanlunLu, Frank-Jhang, gogoChiou, LouisQAQ

此 project 是我們四人在 NTHU PME 的畢業專題研究題目，主旨在實現一套完整且高效率的移動機器人系統。在實作上，採用3WD Omni萬向輪底盤，上方搭載五連桿式的雙臂SCARA機械手臂，並使用STM32做為控制晶片，搭配ROS架構進行定位導航及視覺辨識的開發與驗證。

基本使用

Nano ( 機器人搭載的微電腦 )
- 開啟 Lidar 、 Realsense 、通訊、其他子程式
```
roslaunch robot_main nano.launch
```

本機電腦 (個人配置 Master 於本機電腦)

開啟導航 node

roslaunch robot_nav_node robot_nav.launch

used packages :
:heavy_check_mark: robot_main
:x: robot_gui

robot_main

作為 agent 管理 navigation 以及 arm 這兩個系統運行的工作。負責告知後兩者執行的任務，並藉由回傳的資訊得知運作情形。

此部分包含三個重要程式 :
1. rviz_panel plugin (gui)
  
  使用 QT 函式庫，因為 rviz 也是建基於 QT 的，我們可以使用 plugin 的方式，將自定義的介面( 或 gui )放入 rviz 中。
  
  圖形化介面可幫助我們知道程式運行的資訊，並且也可以操作介面上的按鍵，幫助我們快速地發布指令給程式。
2. main node
  
  主要管理 navigation 和 arm 的程式。
3. invoke_camera
  
  此節點作用為在機器人運行到特定情形時，喚醒 pcl.launch ，開啟顏色辨識的節點。因 pcl 節點放置於 Nano 上，所以 invoke_camera 也必須運行於 Nano 上 ( 較簡單處理 )。
robot_gui ( 恩對，他目前沒用! )

因為考慮到 rviz_panel 的 plugin 程式只有一個，單獨分離成一個 pkg 有點冗，應該算是依附於 main 的工具。此 GUI 的 pkg 本來是想撰寫建基於 kivyMD 之上的圖形化介面程式，但剛起步就胎死腹中，看未來有沒有機會...，或是之後會改成 QT ，畢竟個人比較常寫 C++ ，且 python 的版本問題我不太會處理。