ghowoght / simple-lio

Simple-LIO

Done

• 初始化零偏和P阵

• IMU前向机械编排和噪声传播

• 点云运动补偿

• 迭代卡尔曼更新

  • 构造观测矩阵
  • 计算卡尔曼增益
  • 计算误差状态
  • 更新系统状态

• 地图更新(使用ikd-tree)

Todo

• 使用加速度计初始化横滚角和俯仰角
• 优化重力向量

Result

r3live数据集中hku_main_building的结果：

this	fast-lio
结束时位置：0.0722277 0.0584535 -0.676519	结束时位置：0.0838183 0.0721238 -1.56504

How to use

1. 下载

git clone https://gitee.com/ghowoght/simple_lio

2. 更新依赖

cd simple_lio
git submodule update --init --recursive

3. 编译

catkin_make

4. 运行，需要自己准备数据集，输入为imu和点云数据，在config.yaml中配置话题名，点云格式为livox_ros_driver::CustomMsg

roslaunch simple_lio simple_lio.launch

​ **注：**也可以使用sensor_msgs::PointCloud2格式的点云，但是消息名固定为/livox/lidar/sensor_pointcloud2