- ghdefe
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编写两个程序，一个为对象模拟程序，一个为对象控制程序，两者通过socket进行通信。
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对象模拟程序。选取一个实际的物理对象进行建模或者直接引用一个传递函数，对对象的模型离散化并编程实现按周期迭代：接收控制程序通过socket传递过来的控制量，模型状态输出计算，通过socket给控制程序反馈过程状态量。模拟程序可在过程状态量上加上特定的干扰信号。
a. 这里对对象的建模，可以上网查资料，大胆发挥。比如直流电机、液位、温度、倒立摆等。
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控制器设计
a. 模型辨识【可选】
可测试给定模型结构的模型参数辨识，比如最小二乘法。用于实现模拟对象参数变化后，控制器的鲁棒性。
b. 连续化控制器设计或者离散化控制器设计（这里可以大胆发挥，用PID外的各种设 计方法。）
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对象控制程序实现。对连续控制器离散化或者直接实现离散控制器：接收对象模拟程序通过socket传递过来的状态量，滤波，控制量输出计算，通过socket给模拟程序发送控制量。
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图形化人机界面。界面中可进行参数调整（模拟对象的物理参数及控制器参数）；启停控制；状态量、控制量的数值显示与曲线显示；物理对象的动画效果等。