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基于PCL，分别实现了point2point，point2plane，plane2plane三种形式的icp算法。There is practice of ICP algorithm using point-to-point, point-to-plane or plane-to-plane method

ICP

简介（Introduction）

基于PCL，分别实现了point2point，point2plane，plane2plane三种形式的icp算法。

编译与运行(Compile&Run)

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./[target algorithm]

目录（Content）

• CMakeLists.txt 目录CMake配置文件
• icp.cpp 主文件

详解（Details）

在icp.cpp文件中分别有四个函数：

• PointToPlane 对应点到面形式ICP实现
• PointToPoint 对应点到点形式ICP实现
• icpPlaneToPlane 对应面到面形式ICP实现
• icpPointToPlane 对应另一种点到面ICP实现