代码完整压缩包（包括大文件）：
链接: https://pan.baidu.com/s/1Pl7-zV5j5yp9uMTBqoVduQ?pwd=3aws 提取码: 3aws 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
（Complete code compression package (including large files):
Link: https://pan.baidu.com/s/1Pl7-zV5j5yp9uMTBqoVduQ?pwd=3aws Extract code: 3aws copies this content and opens the Baidu Wangpan mobile app, which is more convenient to operate）
ros python3 tf 配置： （ ros python3 tf config：）
https://blog.csdn.net/liam_dapaitou/article/details/107656486
编译方法： （ Compile method:）
cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws/src/orb_slam2_dense/build
make -j1
cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws
catkin_make -j1
运行方法： （ Run method：）
终端1： （ Terminal 1: ）
roscore
终端2： （ Terminal 2：）
cd ~/ai/object_detection/mmdetection3d
conda activate py37
source ~/ai/test_env_ws/devel/setup.bash
python3 ros_pcd.py
终端3：（ Terminal 3:）
cd ~/ai/orb_slam2_dense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch orb_slam2_dense tum_pioneer.launch