fkgkdfgy / SO3_EKF

一个基于SO3 和优化框架**的Extend Kalman Filter

SO3_EKF

这个仓库存在的原因

• 很难找到使用 SO3 的Extend Kalman Filter 的实现,大多数基于四元数。
• 有的EKF实现，并不适合原理的学习。为了稳定性的考虑，有很多其他的内容
• 试着去回答一直困扰我自己的问题，SO3的EKF在进行更新的时候，旋转应该选择左乘更新还是右乘更新。
• 说明“优化框架” 和 EKF 之间的关系。推导 EKF 中的 K 和 Hessian 矩阵的关系。 EKF 中的方差更新和 Hessian 矩阵的关系

目前看来，以上的目的都达到了

编译方法

mkdir build

cd build

cmake ..

make

运行

./test_case

致谢

HeyiJia vio_simulation