详细的说明文档：
xf-ros 说明
@author ncnynl <1043931@qq.com>
@time 2016-11-12
@website http://www.ncnynl.com [创客智造]
说明：
- 这个ROS软件包是科大讯飞的Linux版本的语音SDK接口DEMO集成到ROS
要求：
- 需要到科大讯飞网站注册帐号(只需要APPID)
- 下载linux版本ROS软件包，已经包含需要SDK库文件
- 安装语音库：sudo apt-get install libasound2-dev (需要用到作为录音)
安装依赖：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libasound2-dev
下载：
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git
$ cp -R xf-ros/xfei_asr ~/catkin_ws/src/
修改CMakelist.txt：
target_link_libraries(
asr_sample
${catkin_LIBRARIES}
/home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread
)
- 找到所有的target_link_libraries，修改/home/ubu/catkin_ws为你自己的工作空间/home/xxxx/catkin_ws
修改代码：
- 找到 .c 和.cpp文件中查找appid = 58249817，替换58249817为你自己申请的APPID.
编译：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
文件结构：
ubu@ubu:~/xf-ros/xfei_asr$ tree
使用说明：
-
进入包的源目录：
$ roscd xfei_asr/src
-
执行SDK DEMO, 目前可用：asr_sample、iat_sample、iat_record
$ rosrun xfei_asr asr_sample $ rosrun xfei_asr iat_sample $ rosrun xfei_asr iat_record
-
运行ROS DEMO，目前可用：tts_subscribe_speak、iat_publish_speak
$ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak $ rosrun xfei_asr iat_publish_speak
-
tts_subscribe_speak详细使用：
-
新开终端1：
$ roscore
-
新开终端2：
$ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak
-
新开终端3：
$ rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试ncnynl.com"
-
效果：查看终端2的输出，并听到播放对应的文字。
- iat_publish_speak详细使用：
-
新开终端1：
$ roscore
-
新开终端2: (订阅xfwakeup主题，发布xfspeech主题和xfwords主题)
$ rosrun xfei_asr iat_publish_speak
-
新开终端3：（xfspeech主题是录音专成的文字）
$ rostopic echo /xfspeech
-
新开终端4：（xfwords主题是错误提示文字）
$ rostopic echo /xfwords
-
新开终端5：（xfwakeup主题是唤醒功能，每发一次就可以录音一次。）
$ rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok"
参考：