fireattack / Navis

Navis API Demo

agilex_demo

介绍

用于测试agilex api接口的python /c++ demo程序, 代码中只提供部分接口的使用方式，具体接口需要具体分析实现。 ** 注意**，本项目中的程序 主要在Ubuntu18.04系统下开发,不支持windows系统。

user_api.html

api文件，使用浏览器打开即可，包含所有可用的http接口、websocket接口

接口使用通用流程

1. 创建两个客户端实例,http—client, websocket-client，后续简称(ws)
2. ws-client 长连接，需要定时1秒发送心跳之类
3. ws-client 发送订阅话题的json数据，会一直收到改话题对应的数据，除非通信端口，或者底层ros节点存在问题。
4. http—client主要用于获取图片以及图片的信息，用于转换坐标点，转换成地图真实位置后才可以使用。
5. 录包/建图/导航，这个过程根据实际使用来调用，没有地图需要先建图。
6. 提供实时任务的数据，用于导航。
7. 设置列表任务，用于导航

安装教程

• python demo 依赖

  1. python3.6 以上（如何安装，请自行查资料）
  2. sudo apt-get install python3-pip
  3. websocket(pip3 install websockets)
  4. request (pip3 install request)

• 第三方c++ 库通过源码安装，请自行查资料

• sudo apt-get install build-essential

• websocketpp 安装

  • 解压third_libs/websocketpp-master.zip(unzip websocketpp-master.zip)

  • cd websocketpp/
    mkdir build/
    cmake ..
    sudo  make  install
    

• 第三方c++ 库二进制安装

  1. websocketpp（c++）(sudo apt get install libwebsocketpp-dev)
  2. curl (c++) ( sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev)
  3. boost (sudo apt-get install libboost-dev sudo apt-get install libboost-system-dev )
  4. include/json.hpp也是第三方的库，不过只需要引入头文件即可，具体的使用案例可以参考 json.hpp 使用教程

使用说明

• python python.exe .\md_to_html.py
• c++

      mkdir build
      cd build 
      cmake ..
      make 
      ./ws_and_http_demo