bluerov2 的ros接口和界面
参考: https://github.com/cyrilcotsaftis/bluerov_ros_playground
实现功能：
1、将bluerov2的图像和IMU数据转换为ROS msg
2、GUI显示数据、控制rov运动
外观要求：
- 有学校学院logo
功能要求：
- 能够读取深度、IMU、camera、灯光、相机云台信息
- 实现gamepad的替代
- 指定深度、速度、仰角保持
规划：
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mavlink.py px4信号的收发工作,
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gstreamer.py camera信号的解析，
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gamepad.py gamepad的替代,通过按键获取控制信号，通过mavlink.py发送回px4 // 不是优先实现
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pid.py PID算法的实现,从界面获取kp、ki、kd和目标状态，输出pwm信号，通过mavlink.py发送回px4// 优先实现 pid算法应当能够同时适应深度、速度、仰角目标。 深度的测量值来自bar30，d = 100* bar_data[1]
现在能做的，获取imu、camera数据，
- depth_controller.py
1、设备类型：bluerov heavy 该ROV为BlueRobotics公司开发的开源产品，具有八个推进器，能够 实现六个自由度的运动控制。
2、软件介绍 本软件是针对BlueROV平台开发的一款交互界面，初步实现了 IMU、相机信息的采集、显示、保存，相机标定，视觉检测， 手动、自动控制等功能。
3、操作须知 本软件基于PyQt5开发，但需要ROS的支持，目前只支持 linux平台。
