Stereo calibration and disparity creation
This project is a basis for stereo vision. After calibration process, you can try to get disparity map and start your own project.
Usage
Single camera calibration
Example usage:
python single_camera_calibration.py -- image_dir 拍摄的棋格图片所在位置， 例如左摄像头 /image_transform/image0
--image_format 图片格式，默认jpg --square_size 不需要管 --prefix 不需要管 --width 棋盘竖直方向角点个数 --height 棋盘水平方向角点个数 --save_file 当前标定的摄像机内参保存路径。规范统一格式为：保存目录/left.yml 或者保存目录/right.yml，如果你标定的是image0里边的图片，就选left.yml, 反之选right.yml
Stereo camera calibration
Example usage:
python stereo_camera_calibration.py --left_file 已经标好的做相机的参数, 例如 left.yml --right_file已经标好的做相机的参数, 例如 right.yml --image_dir 所要标定的图片所在位置， 例如 image_transform/， 子目录为image0 image1 --left_prefix 不需要管 --right_prefix 不需要管 --left_dir 左图目录， 例如image_trnasform/image0 --right_dir 右图目录， 例如image_trnasform/image1 --image_format 图片格式，默认jpg --width 棋盘竖直方向角点个数 --height 棋盘水平方向角点个数 --square_size 不需要管 --save_file 双目标定参数存放的位置 统一格式为：保存目录/stereo.yml
Disparity map 测试
Example usage:
python stereo940.py --test_dir 你的测试图所在目录， 子目录为image0 image1 --calibration_file 你标定出的双目参数stere.yml 位置 --height 图像高度 --width 图像宽度
总结下来： 拍摄棋格纸：9x6角点
拍摄要求: 30炒米， 50炒米，100m， 三个距离
将相机成像显示的图片划分为4个象限每个象限进行拍摄
①左右两个相机分别针对已拍摄好的各自的单目图片（来源于1）进行标定， 脚本single_camera_calibration.py， 自动保存参数到给定的命令行参数位置
②双目标定，图片来源于2， 脚本stereo_camera_calibration.py， 自动保存相机参数，自行查看参数
③用3，4获得的参数，计算深度图， 运行stere940.py, 指定自己测试图所在的文件夹
需要自己看下脚本中的参数， 方便自己使用 注意事项： 1 相机左右分清楚， 当你面向相机的时候，你右手的相机是左相机， 你左手边的相机是右相机， 现在已经固定死了，image0 是left摄像机， image1是右摄像机
2 一定要自行查看命令行参数
样例
640x360尺度下的标定 （高640， 宽320）
①标定 image0 左摄像头 python single_camera_calibration.py --image_dir sample/image0/ --save_file local_params_640x360/left.yml --im_w 360 --im_h 640
②标定 image1 右摄像头 python single_camera_calibration.py --image_dir sample/image1/ --save_file local_params_640x360/right.yml --im_w 360 --im_h 640
③立体矫正 python stereo_camera_calibration.py --left_file local_params_640x360/left.yml --right_file local_params_640x360/right.yml --left_dir sample/image0/ --right_dir sample/image1/ --save_file local_params_640x360/stereo.yml --im_w 360 --im_h 640
④测试结果 python stereo940.py --calibration_file local_params_640x360/stereo.yml --im_h 640 --im_w 320 --test_dir test_sample940_1/
1280x720尺度下的标定（高1280， 宽720）
①标定 image0 左摄像头 python single_camera_calibration.py --image_dir sample/image0/ --save_file local_params_1280x720/left.yml --im_w 720 --im_h 1280
②标定 image1 右摄像头 python single_camera_calibration.py --image_dir sample/image1/ --save_file local_params_1280x720/right.yml --im_w 720 --im_h 1280
③立体矫正 python stereo_camera_calibration.py --left_file local_params_1280x720/left.yml --right_file local_params_1280x720/right.yml --left_dir sample/image0/ --right_dir sample/image1/ --save_file local_params_1280x720/stereo.yml --im_w 720 --im_h 1280
④测试结果 python stereo940.py --calibration_file local_params_640x360/stereo.yml --im_h 1280 --im_w 720 --test_dir test_sample940_1/