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一锅粥-SLAM

ygz-slam 一锅粥－SLAM

简介

• 一锅粥是一个特征点法结合直接法的视觉SLAM，为了便于研究，使用了模块化设计

依赖

• FAST git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git

• Eigen sudo apt-get install libeigen3-dev

• OpenCV 3.1 or higher see opencv.org

• Sophus 非模板类版本

  git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff

• glog sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

• boost sudo apt-get install libboost-all-dev

• ceres solver https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

• pangolin https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

• DBoW3 see 3rdparty

说明

一锅粥库由基础数据、算法、模块和应用四层组成

数据类见src/Basic，是组成SLAM系统的基本数据结构，例如帧、地图点等

算法类见src/Algorithm，操作基本数据构成算法。例如特征提取、匹配等。

模块调用算法，完成基本功能。如IO、VO、Local mapping等。

系统类组合使用各模块，构成SLAM系统，与最终用户交互。