MATLAB-PID-simulink
simulation tutorial for PID controller
MATLAB simulink教學
1.先開啟simulink 可以點選紅色圈圈裡的按鈕或是直接輸入simulink在command window裡面
2.接著新增一個空白檔案
3.搜尋你要的元件並且拖曳過來，這邊是步階響應(Step)
4.加法器(Sum)，等等會修改成減法器以滿足負回授的效果
5.PIDcontroller
6.受控體(Plant)
7.示波器(Scope)
8.調整步階響應的參數
9.將加法器修改成減法器
10.修改PID參數
11.修改受控體方程式
12.設訂模擬時間，並且觀看波形
13.一次比較4種不同的PID參數並且比較波形，在此新用了一個元件Bus Creator
14.對於受控體" 1/(s+1)(s+2) " 給予四個不同參數的PID 並且使用步階響應" u(t)=30 for t>0,u(t)=0 for t<=0"做為輸入，模擬馬達轉動30度之波形圖
四個波形分別為
1.黃色(yellow)P=1,I=0,D=0
2.紫色(purple)P=5,I=0,D=0
3.藍色(blue) P=5,I=5,D=0
4.紅色(Red) P=5,I=5,D=2