本框架为校内赛视觉使用框架，基于robomaster S1步兵。使用Python编写。
1、robomaser库
2、numpy库
3、OpenCV
4、pygame库
5、threading库
6、time库
安装：一般pip install就能解决
或者使用目录下的requirements安装。
使用方法：进入到框架主目录下，打开终端，在终端内使用命令：pip install -r requirements.txt
目录结构：
│ control.log
│ main.py
│ main_process.py
│ README.md
│ README.pdf
│ README.txt
│ requirements.txt
│ show.log
│ tree.txt
│ window_process.py
│
├─.idea
│ │ .gitignore
│ │ misc.xml
│ │ modules.xml
│ │ S1framework.iml
│ │ vcs.xml
│ │ workspace.xml
│ │
│ └─inspectionProfiles
│ profiles_settings.xml
│ Project_Default.xml
│
├─basic
│ │ basicrobot.py
│ │ msg.py
│ │
│ └─__pycache__
│ basicrobot.cpython-38.pyc
│ msg.cpython-38.pyc
│
├─code
│ │ communicate.py
│ │ mode_chooser.py
│ │ S1Robot.py
│ │ ui.py
│ │
│ └─__pycache__
│ communicate.cpython-38.pyc
│ mode_chooser.cpython-38.pyc
│ S1Robot.cpython-38.pyc
│ ui.cpython-38.pyc
│
├─pic
│ background.jpeg
│ font.ttf
│ font2.ttf
│ s1blue.avi
│ s1red.avi
│
├─vision
│ │ Armor.py
│ │
│ └─__pycache__
│ Armor.cpython-38.pyc
│
└─__pycache__
main_process.cpython-38.pyc
window_process.cpython-38.pyc
可读性：通过阅读main.py和armor.py两个文档协作者可以快速、高效地将视觉代码融入框架
main.py
通过终端开启，python main.py
后加参数：-d：debug模式,不添加-d即race比赛模式
-r：选择红方
-b：选择蓝方
-v：是否开启录制
debug模式下不支持录屏
键位说明
通过wasd控制S1前进后退
通过Q开启自瞄，E关闭自瞄，Esc退出
一旦按下Esc即退出，没有二次确认，慎重！
模式说明
debug模式：
测试wasd控制为一个图片，控制图片运动
debug模式的视频为提前录制好的S1视角视频，可以正常开启自瞄
race模式：
正式比赛时的模式，可以选择是否录屏，不建议录屏，会影响代码运行速度。
wasd控制S1运动，底盘运动功率和速度为固定值无法调节。
armor.py
视觉代码部分，输入为img，debug，color
:param img：图片，debug时的输入img来源为视频，比赛时来源为相机
:param debug: bool类型，debug时会传入True，比赛时会传入False。
:param color: 颜色，str类型
:return: target是一个list，结构为[x,y]
v1.0
S1框架完成
v1.3
提高了帧率，解决了一系列bug，完善了对战模式功能
v1.4
代码结构改为多进程形式，优化了代码框架
v1.4.1
修复了视频保存不了、自瞄开启只能开启一瞬间，cpu占用较大等bug