A step-by-step test for https://github.com/gabriel-de-luca/simil module.
It outputs:
source_q_coords :
[[0. 0. 2.]
[0. 2. 3.]
[0. 2. 1.]
[0. 0. 0.]]
target_q_coords :
[[3. 6. 4.5]
[7. 7. 4. ]
[5. 2. 0.5]
[0. 0. 0. ]]
b_scalar : 22.0
c_scalar : 3.0
q0_w_matrix :
[[[ 0. 0. -0. 0.]
[-0. 0. 0. 0.]
[ 0. -0. 0. 0.]
[-0. -0. -0. 0.]]
[[ 0. 2. -2. 0.]
[-2. 0. 0. 2.]
[ 2. -0. 0. 2.]
[-0. -2. -2. 0.]]
[[ 0. 1. -3. 2.]
[-1. 0. 2. 3.]
[ 3. -2. 0. 1.]
[-2. -3. -1. 0.]]]
qt_q_matrix :
[[[ 0. -5. 7. 3. ]
[ 5. 0. -3. 7. ]
[-7. 3. 0. 5. ]
[-3. -7. -5. 0. ]]
[[ 0. -2. 7. 6. ]
[ 2. 0. -6. 7. ]
[-7. 6. 0. 2. ]
[-6. -7. -2. 0. ]]
[[ 0. -0.5 4. 4.5]
[ 0.5 0. -4.5 4. ]
[-4. 4.5 0. 0.5]
[-4.5 -4. -0.5 0. ]]]
a_matrix :
[[-21.5 33.5 17.5 -12.5]
[ 33.5 12.5 23.5 15.5]
[ 17.5 23.5 -30.5 -17.5]
[-12.5 15.5 -17.5 39.5]]
b_matrix :
[[ 0. -7.5 18. 13.5]
[ 7.5 0. -13.5 18. ]
[-18. 13.5 0. 7.5]
[-13.5 -18. -7.5 0. ]]
c_matrix :
[[ 0. 3. -5. 2.]
[-3. 0. 2. 5.]
[ 5. -2. 0. 3.]
[-2. -5. -3. 0.]]
blc_matrix :
[[ 0. -12. 25.5 10.5]
[ 12. 0. -16.5 10.5]
[-25.5 16.5 0. 3. ]
[-10.5 -10.5 -3. 0. ]]
d_matrix :
[[237. -3. -3. -21.]
[ -3. 213. -21. 21.]
[ -3. -21. 219. -21.]
[-21. 21. -21. 195.]]
beta_1 : 0
r_quat :
[ 0.5 -0.5 0.5 -0.5]
lambda_i : 1.4999999999999998
i : 2
r_w_matrix :
[[-0.5 0.5 0.5 0.5]
[-0.5 -0.5 0.5 -0.5]
[-0.5 -0.5 -0.5 0.5]
[-0.5 0.5 -0.5 -0.5]]
r_q_matrix :
[[-0.5 -0.5 -0.5 0.5]
[ 0.5 -0.5 -0.5 -0.5]
[ 0.5 0.5 -0.5 0.5]
[-0.5 0.5 -0.5 -0.5]]
r_matrix :
[[-0. 0. 1.]
[-1. 0. -0.]
[-0. -1. 0.]]
s_quat :
[ 2.25 -1.25 -3.75 -0.25]
t_vector :
[[3.]
[7.]
[5.]]
target_computed_points :
[[3. 7. 5. ]
[6. 7. 2. ]
[4.5 4. 0.5]]