bitmingw / DM642_OUT_CH0

Video analysis of movement on DM642 DSP board. Obsolete and refer to DM642_to_Jetson repo.

基于DSP的数字图像采集与跟踪系统

更新纪录

30_NOV_2014 ~

• 修订代码

23_NOV_2014 Ver 0.9.0

• 重新引入经典三帧差算法，改善Release版下的运动捕捉性能
• 分离计算帧与显示帧，修复了箭头影响目标计算结果的问题
• 修复了填充像素点过多的问题(有潜在隐患)
• 删除了多余的变量、函数和存储空间
• 测试并调整运动追踪阈值

22_NOV_2014 Ver 0.8.4

• 修复了屏幕边缘图像无法显示的问题

20_NOV_2014 Ver 0.8.3

• 在屏幕中显示箭头以指示镜头运动的方向(未测试)

18_NOV_2014 Ver 0.8.2

• 修正直方图中奇偶数场的计算问题
• 用矩形框捕捉目标(缓慢且晃动剧烈)

12_NOV_2014 Ver 0.8.1

• 移出main文件中的配置信息
• 测试追踪性能，云台运行良好
• 延长控制周期至0.2秒，防止控制器切换过于频繁而报错
• 设定合适的感应阈值
• 更新Release版

11_NOV_2014 Ver 0.8.0

• 测量视场宽度为55度
• 测量云台移动速度为200度/分钟
• 测量云台可转动范围为180度
• 修改运动控制参考系：以镜头为参考系
• 优化控制逻辑，不再停顿进行测量
• 引入随机数计算高斯白噪声

30_OCT_2014 Ver 0.7.0

• 在中断服务中实现Kalman滤波和运动控制

29_OCT_2014 Ver 0.6.1

• 编写矩阵求逆例程
• 降低Kalman滤波器阶数(4 => 2)

28_OCT_2014 Ver 0.6.0

• 定义Kalman滤波器
• 编写矩阵计算子例程

23_OCT_2014 Ver 0.5.0

• 引入定时器中断

22_OCT_2014 Ver 0.4.3

• 使用 X轴 与 Y轴 直方图探测运动目标

21_OCT_2014 Ver 0.4.2

• 组建Release版，测试实时性能

12_OCT_2014 ~

• 改进差分计算策略

4_SEP_2014 Ver.0.4.1

• 新建分支，计算质心并绘制矩形框锁定运动物体
• 暂不能满足实时性要求，需要改进显示策略

3_SEP_2014 Ver.0.4.0

• 优化程序逻辑
• 增加高速缓存，可以满足实时性要求

2_SEP_2014 Ver.0.3.1

• 解决显示器下方条纹的bug

1_SEP_2014 Ver.0.3.0

• 将彩色图像转为灰度图像
• 设定 threshold = 0.5 以及 与策略 生成运动图像
• 显示器下方有花条纹

31_AUG_2014 Ver.0.2.0

• 可以输出差分图像至显示器
• 刷新速率 1 Hz
• 屏幕为花屏

XX_XXX_XXXX Ver.0.1.0

• 仅可以输出连续视频流至显示器