GetInvariant
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GetInvariantEx_code
GetInvariantEx_code 为源码
其中log_app 为加速优化的log，tuple == 2 没有用的代码（投影到另一个轴做实验，生成色度不变图，仅仅表现其光照情况）
直接使用p代码即可
baidut / OpenVehicleVision
An opensource lib. for vehicle vision applications (written by MATLAB), lane marking detection, road segmentation