mybot_description turtlebot3 Insper
Modelo 3d para simulador Gazebo do robô turtlebot3 com implementações do robô físico do curso de robótica computacional da engenharia de computação Insper.
Desenvolvido por: Laboratório de informática, lab404.
Como subir corretamente o robo com a garra no mapa do projeto.
Atualize os repositorios "my_simulation", "mybot_description" e "robot202" .
cd ~/catkin_ws/src/my_simulation/
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/mybot_descripton
git checkout master
git stash
git pull
cd ~/catkin_ws/src/robot202
git pull
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Configure o arquivo .bashrc.
cd ~
code .bashrc
Garanta que a configuração das linhas 119 ate 130 estão conforme abaixo:
#############
# Robotica #
#############
export IPBerry=192.168.50.35
# CANCELE com # as linhas ROS_MASTER_URI e ROS_IP se estiver usando com Gazebo, Sphinx ou Bebop
#export ROS_MASTER_URI="http://"$IPBerry":11311"
#export ROS_IP=192.168.50.64
#escolha qual o modelo robo sera usado no simulador
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
#export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
Feche todos os terminais e abra um terminal novo
Cada comando deve ser executado em um terminal novo
abra o mapa do gazebo
roslaunch my_simulation pista_s.launch
Habilitar controles da garra
roslaunch mybot_description mybot_control2.launch
Execute seu codigo python
rosrun ..........................................
Como controlar a garra do robô:
A garra do robo é composta de duas partes - braço, pinça- cada parte possui uma articulação, são nestas articulações que atuamos para movimentação.
Joint1 = braço da garra. Valores máximos:
Garra recolhida: -1.5
Garra para frente: 0
Garra levantada: 1.5
rostopic pub -1 /joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"
Joint2 = Pinça da garra com mimica (joint2 e joint3 juntos)
Pinça fechada: 0
Pinça aberta: -1
rostopic pub -1 /joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 0"