小车相关代码备份，以及数据采集等相关说明
- 小车需要先从千斤顶上卸下。
- 请先打开小车侧面的电源，为红色把手。横为打开，竖为关闭。
- 再打开小车后面的黑色旋钮开关，等待小车自检通过。小车自检会滴滴叫，不叫了就通过了。
- 检查米文大脑摄像头是否都连接上，路由器是否正常连接，车载屏幕是否连接。
- 给米文大脑供电，电源电压注意需要先调整到 16V。
- 米文大脑开机，红色按钮按一下，线上有标明 POWER ONKEY。
- 开机后，桌面上有 5 个脚本，分别为：
| 序号 | 脚本名 | 功能 | 注意 |
|---|---|---|---|
| 1 | open_car_chassis.sh | 启动车辆底盘 | 请确保小车电源已打开，并且车底盘开关已打开且自检通过 |
| 2 | open_camera.sh | 打开 8 个摄像头 | / |
| 3 | start_key_control.sh | 开启键盘控制功能 | 按 q 退出控制，会提示是否同时关闭车底盘 |
| 4 | record_camera.sh | 开始记录摄像头数据 | 注意查看A组和B组摄像头的录制 FPS，需要按提示选择录制哪一组摄像头的数据 |
| 5 | kill_chassis.sh | 手动关闭车辆底盘 | / |
- 在新终端内，启动脚本 1, 确保车底盘已经打开，并能显示“转向”、“油门”、“刹车” 信息。
- 在新终端内，启动脚本 3, 就可以用键盘控制小车了。
- 若需要记录摄像头数据，在新终端内先启动脚本 2, 再在新终端内启动脚本 4, 按照脚本提示操作，即可完成数据采集。
- 数据采集前，请先确保小车电量是否充足，米文大脑移动电源电量是否充足，若需要用 WIFI，请确保路由自身电量是否充足。
- 数据采集前，务必检查硬盘的剩余空间，并且确认 A 组和 B 组相机的 FPS值。
- 数据采集前，务必确认需要采集哪些摄像头的数据，以及是否需要对摄像头进行标定。
- 不要随意
sudo apt upgrade，以避免不必要的包升级导致的代码兼容性问题。 - 米文大脑的两个 USB 接口容易出现问题，务必在开机前先用 USB-hub 接入其中一个 USB 接口，并在 USB-hub 上连接键盘和鼠标使用。
改工作空间下的功能包为车辆状态显示控制软件，请使用 melodic 版本进行编译。更高的版本如 noetic，则需要单独下载一些基础包（无法通过 apt 的方式直接下载）并单独编译。
软件目前集成的功能：对车辆速度，转角，系统时间，GPS 位置信息，8 组摄像头数据，ROS 当前话题列表的显示，以及 Rviz 的扩展显示，快速终端功能等。
编译完成后使用 rosrun robotcar_gui robotcar_gui 运行软件。
毫米波雷达相关功能包。
雷达数据采集脚本 open_radar.sh。