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[RA-L 2024] A LiDAR-inertial-visual odometry and mapping system based on the sweep reconstruction method

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IMU数据处理的疑问

mumu2000mumu opened this issue · comments

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作者您好，这里w1和w2的计算是不是写反了，感觉w1应该用dt1进行计算

2024-04-15 17-10-40屏幕截图

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没有反呢，dt_1代表t_frame距离上一个IMU测量值的时间，dt_1越大，代表t_frame离上一个IMU测量值越远，所以上一个IMU测量值的占比应该越小。

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我懂了！感谢您的指导