pose发布

[tanghai]

你好，我运行数据集的时候没有看到发布实时的位姿，代码本身就没有加入发布位姿的功能吗？如果我要加入的话请问应该如何修改，谢谢

[tanghai]

还有个问题就是可视化界面我这就只有类似于dso的半稠密点云，请问怎么才能显示论文中的global point cloud map