IMU-study
本项目是“瞰百易”计划的一部分
对常见IMU芯片的原理、驱动和数据融合算法整理,以区分某度、某坛上面碎片化严重到影响入坑的乱象。
注:角加速度、角速度的融合算法中,卡尔曼滤波(参考网上)、类一阶滤波(一阶滤波算法改的)和清华滤波(本科智能车竞赛常用的)这三种算法的具体 C 语言实现的代码,已经写在了我的另一个项目 MCU Framework 的 IMU Device 中,链接。
目录树形图:
├─0 加速度计、陀螺仪介绍
├─1 IMU的惯导、数据融合文档
│ ├─卡尔曼介绍
│ ├─四元数-欧拉角
│ └─数据融合、姿态解算
├─2 MPU系列传感器资料
│ ├─MPU-6050中文资料、测试程序和硬件资料
│ ├─MPU-6500官网资料、测试程序和硬件资料
│ ├─MPU-9250官网资料、测试程序和硬件资料
│ ├─MPU-9255官网资料、测试程序和硬件资料
│ └─MPU_DMP官网库和说明
├─3 其他各种IMU
│ ├─ADXL345 三轴加速度计
│ ├─BMI160 六轴 16位
│ ├─ENC03 模拟 单轴陀螺仪
│ ├─ICM20602 六轴
│ ├─ICM20948 性能远超MPU6050 9250等,功耗更低
│ ├─L3G4200 三轴陀螺仪
│ ├─MMA7455 三轴加速度计
│ ├─MMA8451 三轴加速度计
│ └─TDK-InvenSense Motion Sensor
├─4 电子罗盘 磁力计
│ ├─AK8975 三轴磁力计 0.3uT
│ ├─HMC5883L 三轴磁力计
│ ├─HMC5983 三轴磁力计 带温补
│ └─IST8310 三轴磁力计 0.3uT
├─5 气压计
│ ├─BMP085 I2C 分辨率为0.06hPa(0.5米)
│ ├─BMP280 I2C SPI 分辨率为0.12hPa(1米)
│ └─MS5611 I2C SPI 分辨率 10cm
├─传感器的校准
└─综合性软件例程
└─HMC5983 和 MPU6500 和 MS5611 的驱动程序