RoVIについて

ブランチ名変更について(2021/6/18)
- default branchのdevelをkineticに改称しました。
- melodicはPython2.7に対応したROS最終リリース対応版です。
- noetic-develはnoeticに改称しました。noeticはPython3に対応したROS1最終リリース対応版です。

RoVIは3Dビジョンセンサーを組み込んだロボットのアプリケーションを開発するための、ソフトウェア群を提供します。

構成

下図にRoVIのソフトウェア構成を示します。コア部(I/O,Base)とUtilityをプラットフォーム層として、これを利用し用途に合わせてApplicationを開発します。基本的な機能はプラットフォーム層を利用できるので、アプリケーションの開発L/Tが短縮出来ます。
またApplication実装例として、MTM(Master Teaching Method)パッケージも公開予定です(https://github.com/YOODS/MTM)。

このRepositoryについて

このRepositoryはYOODS社が提供するYCAM3Dを制御するソフトウェアです。

ツール・ライブラリの追加

以下のソフトウェアが未だインストールされていなければ追加します。

ビルド環境

g++
git
automake
intltool
libgsreamer*-dev

sudo apt install g++ git automake intltool libgstreamer*-dev

Nodejs

Node8以上。以下はNode9のインストール方法です。

cd ~
curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_9.x | sudo -E bash -
sudo apt-get install nodejs

Pythonパッケージャ

pipがなければまずpipをインストール

sudo apt install python3-pip python-dev

ROSアカウントの初期設定

.bashrcの最後に以下を入れる(Linux環境。Winは違うかも・・・)

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export NODE_PATH=/usr/lib/node_modules
export PYTHONPATH=/usr/local/lib/python3.8/dist-packages:$PYTHONPATH

反映させるため、一旦ターミナルを閉じ、新しいターミナルを開く。

RoVIのインストール

ROSのソースディレクトリ(~/catkin_ws/srcなど)に、noeticブランチをcheckoutします。

git clone -b noetic --depth 1 https://github.com/YOODS/rovi.git

GetingStarted.mdに記載のとおりです。この記載内容をInstall.shにて一括処理することも可能です(歓迎スクリプトの間違い指摘)。

cd rovi
./Install.sh

起動

SXGAモード

roslaunch rovi ycam3sxga.launch

VGAモード

roslaunch rovi ycam3vga.launch

長さの単位をmmとする場合は以下のlaunchを使います。

SXGAモード(mm単位)

roslaunch rovi ycam3sxga_mm.launch

VGAモード(mm単位)

roslaunch rovi ycam3vga_mm.launch

Topics

To publish

Name	Type	Description
/rovi/ps_floats	Numpy	3DデータNumpy形式
/rovi/ps_pc	PointCloud	3DデータPointCloud形式
/rovi/left/image_raw	Image	左カメラraw画像
/rovi/left/image_rect	Image	左カメラrectify画像
/rovi/left/image_rect0	Image	左カメラrectify画像(ストロボOFF)
/rovi/right/image_raw	Image	右カメラraw画像
/rovi/right/image_rect	Image	右カメラrectify画像
/rovi/right/image_rect0	Image	右カメラrectify画像(ストロボOFF)
/error	String	Errorログ
/rovi/stat	Bool	接続状態
/rovi/Y1	Bool	撮像結果(X1に対するレスポンス)

To subscribe

Name	Type	Description
/rovi/X1	Bool	撮像トリガ

Parameters

Yaml file

Name	Description
ycam3vga.yaml	VGAモードパラメータファイル
ycam3sxga.yaml	SXGAモードパラメータファイル
param.yaml	オーバライドパラメータファイル

List

Name	Description	Type	Range
/rovi/camera/Acquire
/rovi/camera/AcquisitionFrameRate
/rovi/camera/AcquisitionMode
/rovi/camera/ExposureAuto
/rovi/camera/ExposureTimeAbs	カメラ露光時間
/rovi/camera/FocusPos
/rovi/camera/Gain	カメラゲイン
/rovi/camera/GainAuto
/rovi/camera/Height	カメラ解像度(高さ)
/rovi/camera/ID
/rovi/camera/MTU
/rovi/camera/TriggerMode
/rovi/camera/TriggerSource
/rovi/camera/Width	カメラ解像度(高さ)
/rovi/camera/address	YCAMのIPアドレス	string
/rovi/camera/frame_id
/rovi/camera/guid
/rovi/camera/image_raw/compressed/format
/rovi/camera/image_raw/compressed/jpeg_quality
/rovi/camera/image_raw/compressed/png_level
/rovi/camera/image_raw/compressedDepth/depth_max
/rovi/camera/image_raw/compressedDepth/depth_quantization
/rovi/camera/image_raw/compressedDepth/png_level
/rovi/camera/image_raw/theora/keyframe_frequency
/rovi/camera/image_raw/theora/optimize_for
/rovi/camera/image_raw/theora/quality
/rovi/camera/image_raw/theora/target_bitrate
/rovi/camera/major_version	YCAMのメジャーバージョン番号	int
/rovi/camera/minor_version	YCAMのマイナーバージョン番号	int
/rovi/camera/mtu
/rovi/camera/serial_no	YCAMのシリアル番号	string
/rovi/camera/shmem
/rovi/camera/softwaretriggerrate
/rovi/genpc/Q	Qマトリクス	float[16]
/rovi/genpc/dump	点群データ出力先	string
/rovi/left/genpc/D	左カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス	float[5]
/rovi/left/genpc/D_Cols	左カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス列数	int
/rovi/left/genpc/D_Rows	左カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス行数	int
/rovi/left/genpc/Height	左カメラ解像度(高さ)	int
/rovi/left/genpc/K	左カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス	float[9]
/rovi/left/genpc/K_Cols	左カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス列数	int
/rovi/left/genpc/K_Rows	左カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス行数	int
/rovi/left/genpc/R	左カメラキャリブレーション結果。Rマトリクス	float[9]
/rovi/left/genpc/R_Cols	左カメラキャリブレーション結果。R行列マトリクス列数	int
/rovi/left/genpc/R_Rows	左カメラキャリブレーション結果。R行列マトリクス行数	int
/rovi/left/genpc/T	左カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス	float[9]
/rovi/left/genpc/T_Cols	左カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス列数	int
/rovi/left/genpc/T_Rows	左カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス行数	int
/rovi/left/genpc/Width	左カメラ解像度(幅)	int
/rovi/left/remap/D	左カメラDマトリクス	float[5]
/rovi/left/remap/K	左カメラKマトリクス	float[9]
/rovi/left/remap/Kn	PマトリクスからdecomposeしたKマトリクス。remap_nodeが算出	float[9]
/rovi/left/remap/P	左カメラPマトリクス	float[12]
/rovi/left/remap/R	マトリクス	float[9]
/rovi/left/remap/height	イメージの高さ	int
/rovi/left/remap/width	イメージの幅	int
/rovi/live/camera/AcquisitionFrameRate	フレームレート	int
/rovi/live/camera/ExposureTime	露光時間(µs)	int
/rovi/live/camera/Gain	カメラゲイン	int
/rovi/live/camera/GainAnalog	アナログゲイン	int
/rovi/live/camera/SoftwareTriggerRate	ストリーミング時フレームレート	int
/rovi/pshift_genpc/calc/brightness	ハレーション閾値	int
/rovi/pshift_genpc/calc/bw_diff	白/黒画像の最小差	int
/rovi/pshift_genpc/calc/camera_type	カメラタイプ(0: stereo, 1: hmat, 2: cam_param)(但し、0は廃止)	int	0-2
/rovi/pshift_genpc/calc/darkness	点群を出力しない黒の閾値	int
/rovi/pshift_genpc/calc/gcode_variation	一周期分の区間に含まれるグレイコードの種類数	int
/rovi/pshift_genpc/calc/image_height	イメージの高さ	int
/rovi/pshift_genpc/calc/image_width	イメージの幅	int
/rovi/pshift_genpc/calc/interpolation	補完機能有効=1,無効=0	int	0,1
/rovi/pshift_genpc/calc/ls_points	視差計算時の最小二乗法サンプル数.3 or 5	int	3,5
/rovi/pshift_genpc/calc/max_parallax	近い側最大視差[pixel](30万画素の場合半分にすること)	double
/rovi/pshift_genpc/calc/max_ph_diff	滑らかさ(小さく厳しくすると穴が増える)	double
/rovi/pshift_genpc/calc/method3d	三次元座標計算手法の選択(0: Qマトリクス方式, 1:視線ベクトル方式, 2:P行列方式)	int	0-2
/rovi/pshift_genpc/calc/min_parallax	遠い側最大視差[pixel](30万画素の場合半分にすること)	double
/rovi/pshift_genpc/calc/phase_wd_min	画像内での一周期分の幅の最小値[pixel]	int
/rovi/pshift_genpc/calc/phase_wd_thr	一周期分の幅がこの値以下であれば、その区間での位相は復号されない(三次元計算されない)。この値はphase_wd_minよりも大きくしないでください	int
/rovi/pshift_genpc/camera/ExposureTime	位相シフト時露光時間(µs)	int
/rovi/pshift_genpc/camera/Gain	位相シフト時カメラゲイン	int
/rovi/pshift_genpc/projector/ExposureTime	発光時間(ms)	int
/rovi/pshift_genpc/projector/Intensity	発光強度	byte
/rovi/pshift_genpc/projector/Interval	発光間隔(ms)	int
/rovi/right/genpc/D	右カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス	float[5]
/rovi/right/genpc/D_Cols	右カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス列数	int
/rovi/right/genpc/D_Rows	右カメラキャリブレーション結果。Dマトリクス行数	int
/rovi/right/genpc/Height	右カメラ解像度(高さ)	int
/rovi/right/genpc/K	右カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス	float[9]
/rovi/right/genpc/K_Cols	右カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス列数	int
/rovi/right/genpc/K_Rows	右カメラキャリブレーション結果。Kマトリクス行数	int
/rovi/right/genpc/R	右カメラキャリブレーション結果。Rマトリクス	float[9]
/rovi/right/genpc/R_Cols	右カメラキャリブレーション結果。R行列マトリクス列数	int
/rovi/right/genpc/R_Rows	右カメラキャリブレーション結果。R行列マトリクス行数	int
/rovi/right/genpc/T	右カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス	float[9]
/rovi/right/genpc/T_Cols	右カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス列数	int
/rovi/right/genpc/T_Rows	右カメラキャリブレーション結果。Tマトリクス行数	int
/rovi/right/genpc/Width	右カメラ解像度(幅)	int
/rovi/right/remap/D	右カメラDマトリクス	float[5]
/rovi/right/remap/K	右カメラKマトリクス	float[9]
/rovi/right/remap/Kn	PマトリクスからdecomposeしたKマトリクス。remap_nodeが算出	float[5]
/rovi/right/remap/P	右カメラPマトリクス	float[12]
/rovi/right/remap/R	右カメラRマトリクス	float[9]
/rovi/right/remap/height	イメージの高さ	int
/rovi/right/remap/width	イメージの幅	int

ドキュメントリスト

ドキュメント名	コンテンツ
GettingStarted.md	インストール手順についての記載
GettingStarted-TX2.md	Jetson-TX2用インストール手順
AppDesign.md	roviを利用したアプリケーションの設計について
CameraDriver.md	カメラドライバーインタフェースについて
TopicsDetail.md	トピック詳細

動作確認済み環境

OS	Desktop	ROS	STATUS
Ubuntu 20.04(focal fossa)	GNOME	noetic	OK

YOODS / rovi