- 解决方案名称为
KUKA_TCP_Demo.sln。解决方案下包含三个项目：TCPServer、TCPClient和KUKA_TCP_Server，其中前两个项目为基于 BytesIO TCP 通讯库的测试项目，可以用于测试 KUKA 机械臂通讯 Demo；而KUKA_TCP_Server是基于 TCP/IP 协议簇、使用 Socket 接口、采用 XML 结构传输数据的库卡机械臂通讯测试项目。
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如果您需要测试 KUKA 机械臂通讯 Demo 功能是否正常，请前往这里。
如果您想要测试将外部程序配置为服务端，机器人控制系统配置为客户端，请前往这里。
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⚠️ 其它注意事项
使用 XML 进行数据交换时，交换的 XML 文件必须按照相同架构构建。Ethernet KRL 使用 XPath 语言描述和读取 XML 文件。
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对于 EKI 来说，用于发送和接收数据的 XML 结构必须拥有根元素：
✔️ 您可以像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
<RECEIVE> <XML> <ELEMENT Tag="Ext/Str" Type="STRING"/> <ELEMENT Tag="Ext/Pos/XPos" Type="REAL"/> </XML> </RECEIVE>
✔️ 对应接收的 XML 结构可以像这样：
<Ext> <Str>Text</Str> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos> </Ext> <!-- 这里笔者为了便于阅读用了换行和缩进，实际上接收的 XML 结构是一个从头到尾连在一起的字符串。后面也是如此。 -->
显然，上方实例中
Ext就是根元素。
❌ 您不能像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
<RECEIVE> <XML> <ELEMENT Tag="Str" Type="STRING"/> <ELEMENT Tag="Pos/XPos" Type="REAL"/> </XML> </RECEIVE>
❌ 对应接收的 XML 结构不可以像这样：
<Str>Text</Str> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos>
显然，上方实例中没有根元素，这不是一个有效的 XML 结构。
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对于 EKI 来说，用于发送和接收数据的 XML 结构不能只有根元素（这与一般的 XML 文档要求似乎不同）：
❌ 您不能像这样配置用于数据接收的 XML 结构：
<RECEIVE> <XML> <ELEMENT Tag="Str" Type="STRING"/> </XML> </RECEIVE>
❌ 对应接收的 XML 结构不可以像这样：
<Str>Text</Str>
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通过 XML 结构通讯时，KRL 程序可用
EKI_Send()发送下列数据： -
通过 XML 结构通讯时，上位机程序可发送下列数据：
KRL 程序发送完整的 XML 结构：
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保存的用于发送数据的 XML 结构：
<Robot> <ActPos X="1000.12"></ActPos> <Status>12345678</Status> </Robot>
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KRL 程序：
DECL EKI_STATUS RET ; 假设配置文件名为“Channel_1.xml” RET=EKI_Send("Channel_1","Robot") -
发送的 XML 结构：
<Robot> <ActPos X="1000.12"></ActPos> <Status>12345678</Status> </Robot>
KRL 程序发送 XML 结构的一部分：
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保存的用于发送数据的 XML 结构：
<Robot> <ActPos X="1000.12"></ActPos> <Status>12345678</Status> </Robot>
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KRL 程序：
DECL EKI_STATUS RET ; 假设配置文件名为“Channel_1.xml” RET=EKI_Send("Channel_1","Robot/ActPos") -
发送的 XML 结构：
<Robot> <ActPos X="1000.12"></ActPos> </Robot>
KRL 程序发送可变长度的任意字符串：
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保存的用于发送数据的 XML 结构（直接发送字符串时不使用）：
<Robot> <ActPos X="1000.12"></ActPos> <Status>12345678</Status> </Robot>
-
KRL 程序：
DECL EKI_STATUS RET ; 假设配置文件名为“Channel_1.xml” RET=EKI_Send("Channel_1","<POS><XPOS>1</XPOS></POS>") -
发送的字符串：
<POS><XPOS>1</XPOS></POS>
上位机程序发送完整的 XML 结构
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保存的用于发送数据的 XML 结构：
<Ext> <Str>Text</Str> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos> </Ext>
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上位机程序代码：
//略... -
发送的 XML 结构：
<Ext> <Str>Text</Str> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos> </Ext>
上位机程序发送 XML 结构的一部分
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保存的用于发送数据的 XML 结构：
<Ext> <Str>Text</Str> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos> </Ext>
-
上位机程序代码：
//略... -
可发送的 XML 结构：
<Ext> <Str>Text</Str> </Ext>
或者
<Ext> <Pos> <XPos>1.23</XPos> </Pos> </Ext>
A1：
- 在解决方案资源管理器中，右击解决方案节点，然后选择“属性”；
- 展开“通用属性”节点，然后选择“启动项目”，选择“多个启动项目”选项并设置适当的操作。然后点击应用；
A2： 或者更简单的，打开多个 Visual Studio 就好啦~
A：
这是因为 .gitignore 文件中添加了对 Nuget 程序包的忽略规则，通常这是正常的。这样可以减小仓库的大小，并且可以确保每个人都使用相同版本的程序包。
