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编译
mkdir build cd build cmake .. make -j -
使用
./pano_test ../assets/ 0 -
文件结构
├── 使用说明.md ├── apps │ └── main.cpp ├── assets │ ├── camera_video_0429 // 录制的视频 │ ├── camera_video1 // 录制的视频 │ ├── car.png // 叠加的车模型 │ ├── pano_assist.png │ ├── weights // 权重 │ └── yamls // 内外参 ├── CMakeLists.txt ├── include │ ├── common │ ├── core │ ├── stage │ └── util ├── output // 输出的拼接视频 │ └── video.avi ├── proto │ └── image.proto └── src ├── core ├── stage └── util -
可选优化
- yolo模型可以换成tensorrt的，能够加速一部分
- 部分for循环可以使用parallel_for_并行加速
- 当前的gst接收必须等6个相机全部有数据才会开始拼接，若一个相机坏了，收不到数据，会一直卡在那里，
- gst接收程序部分缓冲区会一直保存最后一帧，即使没数据，也会一直拼最后一帧
- 目前叠加车模型或者倒车辅助线都是在gpu里做的
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pano_main.cpp中的开关：#define OUTPUT_STITCHING_RESULT_VIDEO // 显示+保存拼接图像 // #define USE_GST_INPUT // 使用gst实时流 // #define RESEND_ORIGINAL_IMAGE // 转发特定几个视野的画面 #define USE_VIDEO_INPUT // 使用录制的视频 #define USE_720P // 使用720P画面（原相机是1080P的，内参也是1080P的，视频流是转成720P再发出来的）