Wireless Beacon
湖北工业大学 - 蓝电零队 第十六届全国大学生智能汽车竞赛 - 节能信标组
校赛(第一名) -> 华南赛区(第二名) -> 国赛(第二十名)
Version Description
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Ver.4_8203
- 国赛代码
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Ver.4_8202
- 优化 Controller 速度决策全改为位置外环
- 优化 RUN 速度决策参数
- 国赛前代码 - 可灭56个灯
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Ver.4_8202
- 优化 Controller 速度决策全改为位置外环
- 优化 RUN 速度决策参数
- 国赛前代码
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Ver.4_8201
- 优化 RUN 速度决策参数
- 国赛前代码
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Ver.4_8191
- 新增 MT9V034 去畸变模式
- 优化 RUN 速度决策参数
- 修复 RUN 角度P过大
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Ver.4_8163
- 修改 Flag 各标志位为_Bool类型
- 优化 RUN 停车充电
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Ver.4_8162
- 优化 RUN 速度决策参数
- 新增 RUN 超时停车
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Ver.4_8161
- 优化 RUN 速度决策参数
- 优化 Controller 最大速度取消占空比限制
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Ver.4_8152
- 优化 RUN 速度决策参数
- 优化 Charge 电压电流数据取一位小数
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Ver.4_8151
- 优化 RUN 速度决策参数
- 优化 PID 定点停车位置环参数
- 新增 RUN 无限续杯！
- 新增 Motor 控制器定时
- 修复 Looking 连通域边界错误
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Ver.4_8131
- 优化 RUN 速度决策参数
- 优化 PID 定点停车位置环参数
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Ver.4_8131
- 优化 RUN 速度决策
- 优化 PID 各参数
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Ver.4_8121
- 移除 Looking 子连通域链表
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Ver.4_8111
- 新增 Looking 子连通域链表
- 修正 MT9V034 宏定义名称
- 修复 Motor 引脚错误
- 移除 Looking-CON 数组
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Ver.4_8102
- 新增 PID_Location 位置环
- 优化 RUN-Flag 标志位
- 移除 RUN 跑车逻辑 - 重写
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Ver.4_8101
- 新增 PID_Location 位置环
- 新增 Looking-Undistort 摄像头图像去畸变
- 新增 Motor 电机驱动STBY使能
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Ver.4_8032
- 新增 Looking 求连通域边长
- 新增 Looking 求连通域圆形度
- 优化 UI 界面字符位置
- 修改 IPS114 显示字符位置
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Ver.4_8031
- 国赛代码准备阶段
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Ver.4_7241
- 国赛代码准备阶段
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Ver.4_7211
- 国赛代码准备阶段
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Ver.3_7210
今年节能信标组赛题较为离谱，信标灯也是很晚才出，所以准备的时间不太多，比赛前又临近期末，很多问题都没解决。所幸运气较好，赛前几天将主要问题逐一解决，成功完赛。
我认为今年节能信标组主要问题在车模。车模可以自制，尺寸不限，所以只有想不到的，没有做不出来的，群里很多大佬都提出了很多离谱的想法。我们组还是决定以两轮差速为主，一个万向轮为辅为主要方向。
emmm...... 不想写了，玩去了，如果有任何问题的话欢迎与我交流(QQ:1519300884)华南赛区第二名
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Ver.3_7192
- 优化 Connectivity 连通域连续判断
- 华南赛代码
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Ver.3_7191
- 华南赛代码
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Ver.3_7183
- 优化 ui_Run 各车速决策判断
- 优化 ui_Run 停车逻辑
- 华南赛区预赛后调节二
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Ver.3_7182
- 优化 Looking 坐标柔和变化
- 优化 ui_Run 各车速决策判断
- 修改 MT9V034 禁用中断嵌套
- 修改 MT9V034 摄像头分辨率
- 华南赛区预赛后调节一
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Ver.3_7181
- 优化 ui_Run 各车速决策判断
- 华南赛区预赛前代码
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Ver.3_7171
- 优化 ui_Run 各车速决策判断
- 去往华南赛区前半小时的代码
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Ver.3_7163
- 优化 ui_Run 停车充电
- 优化 ui_Run 车速参数
- 新增 Controller 最大占空比限制
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Ver.3_7162
- 优化 Looking 寻灯判断逻辑
- 优化 MT9V034 区域限制
- 优化 ui_Run 跑车算法
- 新增 ui_Run 停车充电算法
- 新增 Looking 坐标柔和变化
- 修复 Mode 模式选择
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Ver.3_7161
- 新增 Looking x坐标柔和变化
- 新增 Buzzer 蜂鸣器
- 新增 ui_Motor 车速模式
- 修复 Mode 模式选择
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Ver.3_7153
- 优化 Looking 横行三点判别法
- 修复 Looking 连通域逻辑错误
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Ver.3_7152
- 新增 Mode 模式选择 阈值及寻灯模式
- 优化 ui_Run 跑车逻辑
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Ver.3_7151
- 新增 Controller 速度表
- 新增 Looking 限幅大津法双峰
- 新增 Wireless VOFA+上位机
- 优化 Looking 寻灯算法
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Ver.3_7142
- 优化 ui_Motor 跑车调试
- 优化 Controller-PID 参数
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Ver.3_7141
- 优化 PID 参数
- 优化 PID 控制器逻辑
- 优化 isr-Motor 电机控制中断及中断优先级
- 优化 ui-Motor 界面逻辑
- 优化 Looking 寻灯判断
- 移除 Controller 跳动限制
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Ver.3_7132
- 优化 ICM42605 初始化
- 优化 MT9V034 摄像头图像获取及处理
- 优化 UI-Run 跑车逻辑
- 新增 IMAGE-ignore 图像处理忽略行
- 移除 ICM_Data 效果较差，原始数据足够
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Ver.3_7131
- 优化 Looking 连通域条件
- 新增 Controller 陀螺仪数据修正
- 新增 Controller PWM大幅度变化限制
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Ver.3_7123
- 优化 PID 控制器
- 优化 kI 调参幅度
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Ver.3_7122
- 优化 PID 控制器
- 优化 kI 调参幅度
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Ver.3_7121
- 优化 Controller 运行控制
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Ver.3_7111
- 优化 Controller 运行控制
- 优化 Loogking 特征连通域判断
- 优化 UI-Motor 电机调参
- 新增 ICM 数据异常重新初始化
- 修复 Motor 编码器引脚错误
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Ver.3_7081
- 优化 Controller 运行控制
- 优化 ICM 初始化及数据获取
- 优化 Mode 模式选择
- 新增 Run 简易跑车
- 新增 IPS 屏幕关闭
- 新增 Charge 最小电压设置
- 移除 Loogking 连通域条件
- 移除 ICM 加速度数据获取
- 移除 Connectivity 列行完整判断
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Ver.3_7052
- 优化
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Ver.3_7051
- 优化
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Ver.3_7041
- 优化
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Ver.3_7032
- 优化 Looking 连通域检测
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Ver.3_7031
- 优化 IMAGE 图像处理互斥
- 优化 CPU 多核处理
- 修改 IMAGE 由 CPU1 计算
- 修改 MOTOR 由 CPU2 计算
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Ver.3_7023
- 移植 Connectivity 至 TC377
- 优化 Looking 寻灯
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Ver.3_7022
- 修改 Looking 寻灯 - 待完赛
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Ver.3_7021
- 优化 Connectivity 连通域已实现
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Ver.3_6292
- 新增 Connectivity 连通域
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Ver.3_6291
- 优化
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Ver.3_6281
- 新增 Speed 车速计算
- 优化 ICM42605 数据获取
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Ver.3_6271
- 优化
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Ver.3_6222
- 新增 PID_Velocity 速度环PID
- 新增 IPS114_Draw_Rectangle IPS屏幕画框
- 新增 ui_parm UI调参
- 优化 ui 各级界面
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Ver.3_6221
- 优化 TC377
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Ver.3_6161
- 移植 TC212->TC377
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Ver.3_6051
- 新增 TC377-ICM_Data
- 新增 TC377-ICM20602
- 新增 TC377-MT9V034
- 新增 TC377-IPS114
- 新增 TC377-Scheduler
- 新增 TC377-Wireless
- 新增 TC377-gpio
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Ver.3_6011
- 更名 Beacon --> Beacon_TC264
- 新增 Beacon_TC377
- 升级 Ver.3
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Ver.2.2_5102
- 更新 Seekfree Library TC264 逐飞库
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Ver.2.2_5101
- 转移 TC264 代码至 TC212
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Ver.2.2_5082
- 优化 Controller 控制代码逻辑
- *** 校赛代码 ***
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Ver.2.2_5081
- 新增 Charge 最大充电电压调参
- 移除
UI->Parameters调参向导
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Ver.2.2_5071 Milepost
- 优化 ui->Run 跑车控制逻辑
- 优化 Controller 跑车控制逻辑
- 新增 Controller 过灯检测
- 降低 Charge 最小充电电压
- *** 完赛 ***
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Ver.2.2_5062
- 优化 isr 充电、控制定时器合并
- 移除
OSTU大津法阈值 - 待优化：停车充电
- 待优化：跑车速度
- 待优化：灭灯效率
- 待优化：调参向导
- *** 完赛 ***
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Ver.2.2_5061
- 新增 Parameters 调参向导
- 修改 Charge 最大最小目标电压为变量
- 修改 MT9V03X 摄像头调试板
- 移除 OSTU 大津法阈值
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Ver.2.2_5051
- 优化 Run 停车充电
- 新增 Charge 停车充电目标电压
- 新增 MT9V034 阈值增幅
- 提高 Charge 最小电压 5.0V
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Ver.2.2_5042
- 新增 MT9V304 摄像头平均阈值增幅
- 优化 Run 跑车逻辑
- 魔改 OSTU 大津法阈值
- 移除 Encoder 电机编码器注释等
- 成功完赛
- *** 1分30秒 20灯 ***
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Ver.2.2_5041
- 新增 Motor 制动功能
- 新增 OSTU 大津法阈值
- 修改 MT9V304 摄像头分辨率 188x120
- 修改 Buzzer 蜂鸣器标志位
- 优化 Run 停车充电功能
- 停车完成
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Ver.2.2_5032
- 修改 Charge CPU0 处理中断
- 修正 isr-Motor 寻灯前行分离
- 移除 RUN CPU1 逻辑代码
- 移除 RUN 逻辑代码
- 停车验证
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Ver.2.2_5031
- 升级 ADS 1.4.0
- 合并 Controller
- 优化 Motor 停车
- 修正 Charge 目标电压（暂时）
- 修正 Parameters PID调参
- 添加 RUN 跑车逻辑
- 添加 UI—Run 跑车界面逻辑
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Ver.2.2_4301
- 完善 Run 跑车代码
- 新增 Looking 平均阈值算法
- 新增 Charge 最低充电电压
- 新增 CPU1 跑车模式
- 修正 CPU0 模式选择
- 移除 MPU9250 使能
- 移除
.部分无用代码及注释 - 优化部分代码
- 完赛验证
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Ver.2.2_4293
- 优化部分代码
- 可以跑车
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Ver.2.2_4292
- 修正 Controller 电机控制逻辑
- 修正 UI 电机控制界面逻辑
- 优化 isr 摄像头中断优先级
- 移除 CPU1 摄像头采集
- 移除 isr 摄像头中断嵌套
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Ver.2.2_4291
- 新增 CPU1_Main 控制
- 优化 Looking
- 优化 Controller
- 修正 Motor_Freq 电机PWM频率
- 修正 TC212-Charge 电压采样精度
- 修改 isr 修改中断参数
- 移除 Charge 充电限制
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Ver.2.2_4281
- 添加 PID_YAW 角度，角速度PID
- 添加 Controller 串级角度环
- 优化 MPU_Data 陀螺仪角速度精度
- 修改 PIT 中断优先级
- 修改 UI_Motor 电机调参UI
- 移除 Encoder 电机编码器
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Ver.2.2_4272
- 优化 MPU9250
- 优化 MPU_Data 陀螺仪数据校准
- 新增 Backup 备份区
- 移动
AHRS至 Backup - 移动
MPU6050至 Backup - 移动
rowData至 Backup - 移除
WT931
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Ver.2.2_4271
- 新增 MPU6050
- 新增 MPU9250
- 新增 AHRS 互补融合
- 新增 rowData 陀螺仪校准
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Ver.2.2_4262
- 新增 IIC 控制代码
- 电机控制代码规范 _1->_R, _2->_L
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Ver.2.2_4261
- TC212 主控修改为无线充电测试板
- TC212 主控新增充电平均功率
- TC264 主控新增充电平均功率
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Ver.2.2_4251
- 规范注释 //>中文, // English
- 无线充电傻充，注释无用代码
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Ver.2.2_4241
- 优化 Controller 代码
- 添加 Wireless Debug 使能
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Ver.2.2_4222
- 更新 Controller 代码
- 优化电机控制
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Ver.2.2_4221
- 修复寻找信标灯导致的单片机复位