这个包是为了讲述如何写一个最简单的package，以及node之间的沟通机制，其实现的主要功能为：
commander和drawer两个节点注册到draw_figure话题上，通过commander向话题发送消息，消息的
类型为Figure的消息，drawer从话题接受消息，在接收到相应的消息后，可以画出相应的图形。
首先要明白，ROS各个node之间是通过话题（topic）进行通信的，话题的作用就相当于一个中转站。
有node往上面发送消息，这样的node称为publisher；也有node从上面接收消息，这样的node称为
subscriber。
下面首先列出包中各文件所包含的代码
消息
文件位置：msg/Figure.msg
每个topic上的消息都只有一种类型，虽然如此，但是要注意，这里的类型范围很广，消息本身相当于
一个对象，里面可以包含各种基本类型的属性，例如本例中定义Figure类型的消息：
string figures
里面就包含了一个string类型的属性figures，在调用时也遵循类中属性的调用规则，例如本例中drawer.py
文件中，消息对象在draw(figure)函数中调用，调用属性时方法为figure.figures
话题
文件位置：scripts/commander.py drawer.py
topic本质上来说就是一个字符串，通过ROS机制将这个字符串保存到master中，作为相应节点之间通信的
渠道，topic本身不需要另写程序定义，只需要在定义节点时指定topic名称即可。在commander.py和drawer.py
相应的代码分别如下：
pub = rospy.Publisher('draw_figure',Figures,queue_size=10)
rospy.Subscriber('draw_figure',Figures,draw)
catkin文件编译系统
上面只是一个最简单的节点-话题-节点通信机制的演示，下面讲解catkin_make文件编译有关的文件。
文档中package.xml和CMakeList.txt两个文件，在使用自己创建的msg文件时需要更改的地方，首先是
package.xml文件，其中主要是三大部分：作者信息，许可类型以及相关依赖项。作者信息填写自己的
邮箱、姓名以及个人网站等等，许可类型一般为BSD，也有其他许可类型，具体可参见文件相应的注释。
package.xml文件中的依赖项需要注意，依赖项分为四部分，分别为：buildtool_depend,build_depend
run_depend, test_depend,但常用的一般是前三个部分。
第一部分，buildtool_depend,这个部分是固定的，统一为catkin
第二部分，build_depend, 这部分主要填写编译时需要用到的包，在本例中，我们只需要最基本的，
即rospy和message_generation
第三部分，run_depend, 这部分主要时运行时需要用到的包，在本例中，也是只需要rospy和message_runtime
下面讲解CMakeList的填写：
本例中只使用了自己写的msg文件，并未写srv文件，也没有用到std_msgs消息，因此只需处理与message
有关的函数：
find_package(catkin REQUIRED rospy message_generation)
add_message_files(FILES Figures.msg)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)
上面第一行和第三行代码与package.xml文件中相对应，中间add_message_files()函数，添加自定义的msg
文件夹下的msg文件。
上面工作完成后，切换到catkin_ws工作空间，执行编译命令
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译完成之后，即可运行节点,注意每个命令都在一个新的终端执行：
roscore
rosrun learn_ros_figures_command commander.py
rosrun learn_ros_figures_command drawer.py
运行之后，在commander终端中输入对应的消息，如circle，即可显示圆形图像。
launch文件的编写
launch文件就是一系列node的集合，可以方便的在一个文件中同时运行多个node，不用像上面一样一个个
node运行，那样太麻烦。launch文件代码较为简单,参见包中launch/commander_drawer.launch文件即可。
需要注意：
launch文件运行时，不需要单独运行roscore，在ros机制中，运行launch文件时，roscore是自动默认运
行的。