TanwayLab / TanwayLidarSDK

Tensor-Pro、Scope雷达设备的跨平台SDK开发工程

TanwayLidarSDK[v2.0.11]

1 介绍

TanwayLidarSDK是探维科技针对所售雷达产品开发的SDK开发包，用于提供给客户直接的点云信息，支持客户的二次开发。

2 SDK的下载

Windwos下载地址:https://github.com/TanwayLab/TanwayLidarSDK

Ubuntu可直接通过命令：

git clone https://github.com/TanwayLab/TanwayLidarSDK.git

下载，或下载压缩包再解压到指定目录。

3 编译支持

• Windows平台

  MSVC（VS2015已测试），将开发包的src文件夹和TanwayLidarSDK.h文件直接拷贝至工程中，如果仅使用本SDK进行测试，可以直接将demo文件夹下的Demo_UseSDK.cpp文件导入到工程中，并作为程序入口（demo文件中含有main()入口），进行编译即可；集成到具体项目中使用可直接将文件夹TanwayLidarSDK下除demo文件夹外的源码拷贝至开发项目中，并添加所有.h文件即可使用。

• Ubuntu平台

  g++ (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04已测试) ，如果仅使用本SDK进行测试，可进入到下载完成后的TanwayLidarSDK目录下，执行make命令，编译成功后执行./run_demo命令，即可运行示例程序；集成到具体项目中可直接使用除demo文件夹外的源码进行开发。

4 接口的使用示例

• 连接实时的雷达设备

  定义SDK实例对象，其中PointXYZ为自定义的点结构体类型。结构体可以扩展的参数在demo/Demo_UseSDK.cpp中有定义，可根据实际需要释放/注释所需的点属性。如果安装了pcl库或ROS系统可直接使用pcl::XYZ或pcl::XYZI点结构体或基于pcl的扩展点，属性名称定义须参照demo/Demo_UseSDK.cpp中点结构体定义。最后将雷达IP地址、本机IP、数据接收端口、雷达型号作为参数。

  TanwayLidarSDK<PointXYZ> lidar("192.168.111.51", "192.168.111.204", 5600, LT_TensorPro);
  

  定义点云数据回调函数、GPS数据回调函数、异常信息回调函数，各回调函数均在子线程中运行，请避免在回调函数中进行耗时操作或直接操作UI对象。

  lidar.RegPointCloudCallback(pointCloudCallback);
  lidar.RegGPSCallback(gpsCallback);
  lidar.RegExceptionCallback(exceptionCallback);
  

  启动实例，此时如果雷达正常连接将可以在上面的回调函数中获取到相应的数据。

  lidar.Start();
  

• 回放.pcap文件

  定义SDK实例对象，仅参数与实时连接雷达时不同，其他一致。参数：.pcap文件路径、雷达型号、雷达的IP地址、数据接收端口。

  TanwayLidarSDK<PointXYZ> lidar("./test.pcap", LT_TensorPro, "192.168.111.51", 5600);
  lidar.RegPointCloudCallback(pointCloudCallback);
  lidar.RegGPSCallback(gpsCallback);
  lidar.RegExceptionCallback(exceptionCallback);
  lidar.Start();