SoBigDog / SeerNXPm4

仙知机器人基于IMX8QM平台实现的m4 core0 code

Seer NXP iMX8QM m4内核固件

简介

m4内核说明

简要说明一下m4内核拥有的资源

翻译如下及解释如下：

• cortex m4内核带有FPU
• AHB总线（带有本地内存控制器）包含TCM和高速缓冲支持
• 256K的内存（128K TCMU和128K TCML）
• 16K code缓冲
• 16K system缓冲
• 加密加速单元
• 中断控制器
• 唤醒中断控制器
• 内存保护单元
• FPU
• 支持对系统总线的独占访问
• 从图中我们可以看到支持1个UART，1个I2C，1个GPIO

m4最大支持的频率

和stm32不同的是这里PLL总线速度是792M的是M4内核的3倍。

m4如何与linux通讯

这个引入OCRAM这个设备，文档描述如下

iMX8QM提供了256K的共享内存用于linux和M4核的通讯，这一块内存独立于SRAM和ddr，linux控制的数据总线称为AXI总线，另一端被称为SRAM内存

m4内存映射

• LPCG:Low-Power Clock Gating(低功率时钟控制器)
• MU1_A:
• MU0_A3:
• MU0_A2:
• MU0_A1:
• MU0_A0:
• MU0_B:
• WDOG:看门狗
• BBS_SIM:
• IMTMUX:
• LPI2C:Low-Power I2C
• LPUART:Low-Power UART
• LPIT:低功耗周期性中断定时器（Low-power Periodic Interrupt Timer）
• TPM:Timer PWM Module
• SEMA42:
• RGPIO:
• TCMU:
• TCML: