初识SLAM SLAM框架 前端 里程计：可以是视觉里程计，也可以是3D激光里程计 后端 前端的输出给到后端，接收的是位姿，优化后得到轨迹和地图(这个对应了机器人的状态) 回环检测 检测到回环之后，信息会给后端进行处理。 建图 输入是轨迹，建立与任务要求对应的地图。