项目简介
项目名称:FICO-44
简介视频:https://www.bilibili.com/video/BV1Yh41147wo/
当前版本仍存在较大缺陷,仅供研究用
PCB工程 https://oshwhub.com/zhang_sai/44-guan-jie-qu-dong
特点:
- 基于SIMPLE FOC实现的BLDC FOC(无电流环)控制,控制板集成控制、驱动、编码器于一体;
- 单个关节80元左右的物料成本
- 采用集成两级行星减速器,减速比达到30;
- 除轴承、螺钉、螺母外,所有结构件采用3D打印,大大降低成本。
参数
- 额定电压:16V
- 额定功率:25W
- 最大扭矩:1N·M(预估,可能误差较大)
- 最高转速:80RPM
- 峰值电流:2.5A
缺陷
- 缺少电流环,高负载、快速运动时极易跑飞,导致当前版本可用性较差。正在考虑保持成本不会大幅上升的解决方案
- 3D打印行星减速器的齿轮、齿圈时,打印机精度不足导致装配有问题或者运动过程中阻力过大。使用ENDER-3S打印机,PLA耗材,调教打印机到良好状态时成品率较高,摩擦力可接受。
提示
- 3D打印的模型需要根据自己的打印机型号和状态进行动态调整后输出STL文件打印,涉及过盈配合和齿轮传动
- 电机一定要让商家做成不带限位的,否则...
使用说明
LGT8F328P环境搭建指南:https://oshwhub.com/costar/larduino