Shi-Yueyang / nanhang-motor-qt

南航超声电机的qt上位机程序

quick start

1. 编辑motorinfo.json文件
2. 点击Autoconnect
3. 输入某个电机的转速以及位置
4. 点击run

通讯协议

	B0	B1	B2	B3	B4	B5	B6	B7
	机号	模式					开环速度	停止位
$\mathrm{CW}$ 连续	41	55	00	00	00	00	A0	0A
CCW 连续	41	44	00	00	00	00	A0	0A
CW 脉冲	41	56	00	00	00	00	A0	0A
CCW 脉冲	41	46	00	00	00	00	A0	0A
停止	41	53	00	00	00	00	00	0A
查询指令	41	51	00	00	00	00	00	0A
设置当前位 置为零点	41	52	00	00	00	00	00	0A	起始零位圈数: 8000 (16 进制) 起始单圈零位 0000 (10 进制)
			目标圈数		目标单圈位置
			0000-FFFF (16进制)		0000-3999 (16进制)
位置闭环连 续	41	02	xx	xx	xx	xx	A0	0A
位置闭环脉 冲	41	03	xx	xx	xx	xx	A0	0A
			当前圈数		当前单圈位置
			0000-FFFF (16进制)		0000-FFFF (16进制)
返回数据	41	54	00	00	00	00	00	0A