整个项目的目标：构建基于ESP32-WROOM-32开发的ROS机器人
1、设计一款 ESP32-WROOM-32 的扩展板，具备以下功能：
-
· 带 两路霍尔编码器的直流减速电机接口
-
· 带 3路舵机 PWM 控制接口
-
· 带 1路HC-SR04 超声波接口
-
· 带 MPU6050 模块
-
· 带 GPS 模块
-
· 带 6路 LED 控制接口
-
· 带 5V/3A 的负载输出
-
· 带 A4950T 模组接口
-
· 电量显示模组接口
2、ESP32 和 该扩展板将实现如下功能
-
·基于micro ros 与ROS2 主机进行通信
-
· 订阅 速度话题 cmd_vel
-
· 发布 IMU 、GPS 、Ultrasonic 话题数据
-
· 适配两轮差速小车、差速履带小车、基于舵机转向的阿克曼小车
-
· 可通过Wifi、Serial的方式在ROS层面控制ESP32
-
· 后续还需要开发 App （展望）
3、设计对应的硬件结构
-
· 差速小车
-
· 差速履带小车
-
· 基于舵机转向的阿克曼小车
PS. 边学边更新，我之前的项目中有详细的 ROS1 学习教程，及ROS2 foxy 的仿真，链接如下：
https://github.com/COONEO/neor_mini
ROS 2 foxy 阿克曼仿真链接：ROS2 Foxy 阿克曼移动机器人仿真实现