Данный датчик применяется на автомобилях Lada Vesta, Renault Logan 2, Renault Sandero. Существует несколько модификаций, с отличающимися номерами, но выполнеными в одном корпусе.
Фото устройства датчика с номером 0 265 019 012.
Сверху на плате установлен микроконтроллер от Infineon. Предположительно, 8-битный контроллер серии XC886.
Даташит на микроконтроллер и другие доступные документы с сайта Infineon находятся в папке DS.
Питание сделано на микросхеме TLE 4269
На нижней стороне платы установлены два датчика магнитного поля TLE 5010
и CAN транссивер TLE 6250
Назначение контактов для подключения:
В папке img/Microscope находятся фотографии платы под микроскопом.
Большая шестерня (45 зубов) соединена с рулевым валом и вращает две маленьких шестеренки разного размера. В зависимости от модификации датчика количество зубов может отличаться, но прицип тот же. В данном случае, шестеренки на 15 и 13 зубов. В центре маленьких шестеренок установлены магниты. На нижней стороне платы, над шестеренками расположены датчики магнитного поля TLE 5010. Из-за разного размера шестеренок, они вращаются с разной скоростью. Зубья подобраны так, что комбинация углов поворота этих шестеренок уникальна в перделах 4.3 оборота большой шестеренки (и рулевого вала). Таким образом, нет необходимости сохранять угол при отключении питания, по углам поворота маленьких шестеренок можно однозначно определить угол поворота большой.
Пример расчета углов поворота. Можно увидеть, что маленькие шестерни (15 и 13 зубов) вернутся в положение 0-0 через 1560 градусов поворота рулевого вала, или через 4.3 оборота.
Датчик шлет CAN сообщение с ID 0x0C2 с периодом 10ms. Сообщение из 7 байт. Скорость CAN - 500 кб/с.
| ID | 0x0C2 |
|---|---|
| 0 | Angle_HI |
| 1 | Angle_LOW |
| 2 | Speed_HI |
| 3 | Speed_LOW |
| 4 | Heartbeat |
| 5 | Flags |
| 6 | CRC |
В первых двух байтах содержится значение угла поворота. Значение 16-битное, смещено на 0x8000 и умножено на 10. Формула для получения значения угла: (X-32768)/10
Значение угла поворота может изменяться от -780 градусов до +780 градусов. Т.е. максимум это 1560 градусов вращения или 4.3 оборота. Если привысить это значение, датчик переходит в режим ошибки и вместо значения угла и скорости вращения выдает значения 0xFFFF до сброса питания.
Во вторых двух байтах (с индексом 2 и 3) содержится скорость вращения. Значение 16-битное, записано так же как и скорость - смещение на 0x8000 и умножено на 10.
В байте с индексом 4 в старших 4-х битах находится какой-то статус датчика, а в младших номер посылки. Когда датчик в нормальном состоянии значения последовательно меняются от 0 до 0xF и дальше опять от 0. Когда датчик в состоянии ошибки значения меняются от 0x40 до 0x4F и дальше опять от 0x40.
В байте с индексом 5 находятся какие-то флаги. В нормальном состоянии этот байт равен 0, в состоянии ошибки - 0x0B.
Последний байт содержит контрольную сумму 6 байт данных. Алгоритм:
u_int8_t sas_crc(u_int8_t *data, int len){
u_int8_t summ = 0;
for(u_int32_t i=0; i<len; i++){
summ += *data++;
}
summ = 255 - summ;
return summ;
}
В папке sas_test пример разбора данных и скрипты для запуска vcan.
Для установки текущего положения как нулевого, нужно отправить два пакета:
| ID | D0 | D1 |
|---|---|---|
| 0x7С6 | 05 | 80 |
| 0x7C6 | B2 | 80 |
Разъем гнездовой 8-ми контактный серии TE Connectivity TH-025, АМР 1376352-1. Ссылка
Контакт гнездовой серии ТН-025, АМР 1123343-1. Ссылка
