Ramune6110 / ROS-navigation-wiki

ROS_navigation_wiki

ROS_navigation_wiki

ROS navigationに関する基本事項についてのまとめ

Robot_tf

単純なフレーム間の座標変換(tf)

wiki

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_tf roscpp tf geometry_msgs

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

tfのbroadcasterの起動

rosrun Robot_tf tf_broadcaster

tfのlistenerの起動

rosrun Robot_tf tf_listener

Robot_Odometry

オドメトリの情報を取得

wiki

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_Odometry roscpp tf nav_msgs

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

publisherの起動

rosrun Robot_Odometry Odometry_publisher

トピックリストの確認

rostopic list

オドメトリ情報の確認

rostopic echo /odom

Robot_laser_scan

センサーデータの取得

wiki

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_laser_scan roscpp sensor_msgs

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

publisherの起動

rosrun Robot_laser_scan laser_scan_publisher

トピックリストの確認

rostopic list

センサーデータ情報の確認

rostopic echo /scan

Robot_point_cloud_publisher

クラウドポイントの取得

wiki

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_point_cloud_publisher roscpp sensor_msgs

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

publisherの起動

rosrun Robot_point_cloud_publisher point_cloud_publisher

トピックリストの確認

rostopic list

センサーデータ情報の確認

rostopic echo /cloud

Robot_navigation_goal

goal(位置と姿勢)を与える

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_navigation_goal actionlib move_base_msgs roscpp tf

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

publisherの起動

rosrun Robot_navigation_goal navigation_goal

トピックリストの確認

rostopic list

Robot_2D_navigation

navigationの基礎

wiki

http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup#Robot_Setup

Environment

Ubuntu18.04 ROS melodic

Procedure

パッケージの作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg Robot_2D_navigation move_base

ノードのビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

ROSの起動

roscore

roslaunchの起動

roslaunch Robot_2D_navigation robot_navigation.launch

トピックリストの確認

rostopic list

rqt graphの確認

rqt_graph