Inverted pendulum LQR
lqr_control.hにclassを定義. 関数の実装はlqr_control.cppに書いてあります. またmain.cppがmainのファイルになります. 実行方法は以下のProcedureを参考に行ってください. 実行にはEigenのインストールが必要です.
sudo apt-get install libeigen3-dev
青線が真値で赤線が推定値
Ubuntu18.04
g++ main.cpp lqr_control.cpp -I /usr/include/eigen3./a.out