Niverton / ProjetTech

ProjetTech

Projet Technologique de vision 3D pour robots. Usage de stéréoscopie.

Version OpenCV utilisée : 2.4.13

Tâches

Calcul de la carte de disparité

• Détection points d'intérêt
• Méthodes d'appariement
• Calcul carte de disparité

La macro NON_FREE_ se situe dans imageTools.h

Standard ISO C++11 https://isocpp.org/faq

-> carte de disparité

Cahier des charges

Besoins fonctionnels (fonctionnalités)

• Identifier une pesonne
• Avancer, tourner, reculer
  • bouger
  • calculer une distance
• Suivre une personne
  • Reconnaitre un "Humain" (phase d'initialisation)

Besoins non fonctionnels (qualités)

                                                            (partie a quantifié)

• Robot suffisament rapide pour suivre une personne (moteurs) (8~9 km/h)
• Temps de calcul suffisament rapide pour suivre une personne
  • Taux d'image par seconde (?)
  • ROBUSTE
    • changements de luminosité + ombres (?)
    • changements de personnes (nombre de pesonne/temps de passage)
    • changements d'environement (?)

Simulation

• Vidéos pré-enregistrée.
• Simulation 3D.
  • Unity
  • PovRay