Naoto8734 / fingertip-robo-BluePill

fingertip-robo-BluePill

STM32F103(BluePill)用の、、STM32CubeIDEのワークスペース。

グリッパーロボ用のリポジトリ一覧

• ロボのグリッパー部のリポジトリ
• ロボのXY直動部のリポジトリ
• ロボの指先部のリポジトリ(これ)

書き込み方法

OSはUbuntu。J-Link EDUを使用し、STM32CubeIDEで生成したbinファイルを書き込み。 BluePill側の電源(3.3v)を入れておくこと。 参考：J-LinkでコマンドラインからマイコンのFlashに書き込む

BluePillとJ-Link EDUとのピン接続

| SWD(JLink) | Pin# | | BluePill | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | VTref | 1 | |3V3(SWD-Connector) | | GND | 4 | | GND(SWD-Connector) | | SWDIO | 7 | | DIO(SWD-Connector) | | SWCLK | 9 | | DCLK(SWD-Connector) | | RESET | 15 | | R |

C++に対応させる方法

参考：How to Use C++ with STM32CubeIDE - Shawn Hymel

1. main.cをmain.cppに名前を変更。
2. Project Explorerの画面で、該当のプロジェクトを右クリック。Convert C++を選択。
3. Build (これで終了。HALの関数の引数がいくつか変更されるので、Errorに注意。)

CubeMXで設定を変更した場合の対処法

main.cppに変更しても、CubeMXで生成されるのはmain.cのままとなる。 そこで、main.cppをmain.cに改名し、CubeMXからコードを生成する。 これにより、UserCodeの部分がそのまま引き継がれるので、再度main.cppに変更し直す。 面倒くさい。

自作クラスの追加方法

1. Project Explorerの画面で、該当のプロジェクトを右クリック。New -> (C++) Classを選択。
2. Class Name`の欄に、適当な名前を入力して、Finish。
3. Coreフォルダに***.hと***.cppができるので、それぞれIncとSrcフォルダに突っ込む。
4. 作られた***.hファイルで#include "main.h"する。
5. main.cppファイルで#include "DriveMotor.h"する。

クラスなどの命名規則：ja/CppStyleGuide - ROS Wiki