# Progetto Laboratorio di Automatica ## Per eseguire la valutazione del controllore, eseguire lo script src >> cascade_PID_optimal >> ValutazioneScore.m Il repository è strutturato nel modo seguente: ProjectEcho | |--- estimated_models | |--- data -> strutture dati parametri modelli identificati | |--- figures -> figure (.fig) modelli identificati | |--- model_scripts -> classi e funzioni fornite inizialmente | |--- presentation | |--- cartelle contenenti schemi e plot esportati | |--- Presentazione_GruppoEcho.pptx -> Presentazione Powerpoint progetto | |--- simulations | |--- identification | | |--- data -> strutture dati risultati simulazioni di identificazione | | |--- figures -> figure (.fig) risultati simulazioni di identificazione | | | |--- validation | |--- data -> strutture dati risultati simulazioni di validazione | |--- figures -> figure (.fig) risultati simulazioni di validazione | |--- src | |--- cascade_PID_optimal -> tuning, discretizzazione e valutazione score | |--- controllers | | |--- classes -> classi che implementano i controllori (PID, Cascata, SCARA) | | |--- params -> parametri tarati e salvati | | | |--- identification -> identificazione e validazione | |--- utils -> inizializzazione, studio ordine dei modelli, funzionalità aggiuntive | |--- validated_models | |--- data -> strutture dati parametri modelli validati | |--- figures -> figure (.fig) modelli validati | |--- Note taratura PID.txt -> Log fine-tuning manuale | |--- Modello di SPONG SCARA Robot.pdf -> Modellizzazione matematica spazio degli stati