MartoMcfly / SubmarineRobocol

A short overview of the steps performed by the software team to initializae Robocol's first submarine

SubmarinoRobocol

Prueba cable comunicaciones

1. Encender la Jetson y conectar el cable LAN que va de Jetson a PC
2. Luego de conectar ambos LAN (uno al computador otro a la jetson). Click sobre el menu superior derecho de la Jetson sobre conexiones, seleccionar Wired connection a PC. De esta manera el computador y la Jetson tendran una IP que comienza por 10.42.....

Las IP de ambos dispositivos se revisan con el comando ifconfigen Ubuntu y ipconfig en Windows

3. En el computador abrir Ubuntu 18.04 (para Windows) utilizar los siguientes comandos para establecer el PC como Master. (Asumir 10.42.0.93 es la IP del PC)

   export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.93:11311 export ROS_IP=10.42.0.93

4. En Jetson correr los siguientes comandos: (Asumir 10.42.0.1 es la IP de la Jetson)

   export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.93:11311 export ROS_IP=10.42.0.1

5. En el PC correr el comando roscore

6. En la tarjeta Jetson correr roslaunch video_stream_opencv camera.launch esto inicializa el nodo de camara y empieza a publicar en los topicos de camara.

7. En el PC correr el script imageSubscriber.py que esta bajo el workspace "default_ws" y el package "default_pkg"

8. Se debe visualizar la imagen de la camara correctamente

Notas: Instalar video_stream_opencv sudo apt-get install ros-melodic-video-stream-opencv La conexion ethernet "Wired connection a PC" en la Jetson tuvo que ser configurada en IPV4 settings a "shared with other computers" en vez de DHCP automatico. Si se desea usar la Jetson para ethernet con conexion a internet se debe cambiar a la otra conexion configurada.