本仓库是在TurtleZhong的注释版代码基础上进一步补充个人理解
笔记包含Tex数学公式：
- 最好直接clone到本地用makdown编辑编辑器Typora打开体验最佳, 或者也可以使用Chrome插件TeX All the Things渲染TeX公式,不过部分公式太过复杂无法渲染
- 如需本地编辑，建议使用Typora （ 非常赞的markdown编辑器）
参考：
- 一步步深入了解MSCKF www.xinliang-zhong.com/msckf_notes/ 一 二
- 注释版本代码：https://github.com/TurtleZhong/msckf_mono
- 原始版本代码：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio