LSH9832 / HandController

HandController: 手持地面站终端控制接口

注意

• 这是为特定型号的手持地面站终端写的控制接口，不通用。支持Linux 和 Windows系统
• 手持地面站需要使用python3.6及以上版本安装此模块，被控对象可以使用任意版本。
• 安装Ubuntu系统的手持地面站每次重新启动，需要对本模块访问的串口进行授权，即：

sudo chmod 777 /dev/ttyS3

或者以sudo权限运行导入了本模块的程序。

• 被控对象如果使用python2.7版本，则需要改为使用目录下HandController2.7.zip中的代码，使用setup.sh配置环境，且目前无法使用setuptools安装到系统环境中。

cd HandController2.7
sh setup.sh

使用本模块对ROS小车进行基本控制的demo请见客户端代码ros_client.py和服务端代码controller_server.py。

用法说明

安装

python3 setup.py install

使用

Demo1. 本地查看

from HandController import Data

controll_data = Data()
try:
    while True:
        control_data.update()
        
        left_joystick_updown = control_data.JOYSTICK.LEFT.UP_DOWN
        left_joystick_leftright = control_data.JOYSTICK.LEFT.LEFT_RIGHT
        print("\r左摇杆上下控制值: %s  左摇杆左右控制值:" % (left_joystick_updown.zfill(4), left_joystick_leftright.zfill(4)))
        
        # control_data.JOYSTICK.(LEFT/RIGHT).(LEFT_RIGHT/UP_DOWN)       # 左/右 摇杆 上下/左右 控制值(-1000, 1000)
        # control_data.BUTTON.EMERGENCY_STOP                            # 紧急制动按钮 (按下为True，松开为False)
        # control_data.BUTTON.(B1/B2/B3/B4)                             # 拨动开关（依次从左往右四个按钮，True为向上开启状态，False为向下关闭状态）
        # control_data.BUTTON.(F1/F2/F3/F4/F5/F6/F7/F8)                 # 快捷按钮F1-F8（按下为True, 松开为False）
        
except KeyboardInterrupt:
    control_data.close()

Demo2. 将控制量发送到局域网中, 需要设置用户名和密码

from HandController import run_server

if __name__ == '__main__':

    run_server(
        host='0.0.0.0',
        port=10086,
        user="admin",
        pwd="admin"
    )

Demo3. 被控端查看控制端的控制量, 需要验证用户名和密码

from HandController import Data, WEB

my_remote_data = Data(
    source=WEB,
    host="/IP-path/to/your/server",
    port=10086,
    user="admin",
    pwd="admin"
)

while True:
    my_remote_data.update()
    print(my_remote_data.BUTTON.EMERGENCY_STOP)