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###########功能包介绍
├── nav_demo //配置无人车运动导航规划
├── launch 启动项
├── nav05_path.launch 修改路径规划器配置
├── path_planner //路径规划算法功能包
└── urdf_car_gazebo //无人车模型
gazebo rviz Eiegn库
rviz 和 gazebo联合仿真环境：
roslaunch nav_demo nav07_gazebo_rviz.launch由于无人车ufdf模型问题，导致模型会输出标准错误，但不影响算法测试运行，测试算法时，可以屏蔽标准输出错误：
roslaunch nav_demo nav07_gazebo_rviz.launch 2>/dev/null首先新建一个功能包：包含一个cpp文件，为规划算法的实现，算法需要实现一个类，并继承nav_core::BaseGlobalPlanner。具体细节参考 ：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS 在cpp文件中注册插件：
//register this planner as a BaseGlobalPlanner plugin
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_planner::GlobalPlanner, nav_core::BaseGlobalPlanner)新建global_planner_plugin.xml 并修改；
在package.xml中注册插件；
在nav05_path.launch中加入插件：
<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>1.流程上按照官方教程编写注册算法插件且nav05_path.launch也添加插件后，在rviz中的global path中不显示自定义的planner话题，可能的原因是算法没有初始化，没有也plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("plan", 1)， 也就没有发布话题。 修改.h中的 bool initialized_ 为 bool initialized_ = false ，使用bool initialized_则initialized_没有初始化导致出现bug，bool initialized_ = false使每次启动都会进行初始化；
2.算法出现死循环，需要注意变量的作用域是否正确。