历次展示视频：2023软工-补丁嵌入队-展示视频
随着人工智能、计算机和机器人操作系统ROS的飞速发展和进步，机器人逐渐向生活化、服务化的方向发展，应用范围不断扩大。目前市场上已经出现了很多类型的机器人，例如可以自动识别房间地形、完成清扫任务的扫地机器人，以及帮助人类寻路的导航机器人。2022年末，chatGPT的出现也预示着机器人又将迎来一次发展的热潮。
本项目将开发一种智能家庭服务机器人。它可以实现语音控制、取物送物、自动建图、路径规划、动态避障等功能，并具有美观的人机交互界面。该机器人将在家政服务中具有通用性，实现在多种场景下的服务需求，同时促进相关的进一步研究。
补丁嵌入队的成员及分工如下：
| 学号 | 姓名 | 分工 |
|---|---|---|
| 20373159 | 李国玮 | 项目组长，后端和数据库开发 |
| 20373276 | 王子豪 | 需求分析师，导航和语音 |
| 20373146 | 景泓斌 | 系统架构师，ROS主控设计 |
| 20373142 | 高渤宇 | 测试人员，前端开发 |
| 20373969 | 刘子奇 | 测试人员，建图和标注 |
├── backend # 后端代码
├── docs # 文档
├── images # 展示图片
├── ros_web # 前端代码
├── src # ROS包
│ ├── patch_embedding # 主要功能包
│ │ ├── config # 配置文件
│ │ ├── launch # launch文件
│ │ ├── maps # 保存的地图
│ │ ├── marks # 保存的航点
│ │ ├── scripts # python代码
│ │ ├── src # c代码
│ │ └── srv # 自定义服务类型
│ ├── rplidar_ros # 激光雷达包（官方包）
│ ├── iai_kinect2 # 相机包（官方包）
│ ├── waterplus_map_tools # 标注工具包（官方包）
│ ├── wpb_home # 机器人功能包（官方包）
│ ├── wpr_simulation # 模拟包（官方包）
│ └── xfyun_waterplus # 语音包（官方包）
└── test # 测试脚本
- 前端：
vue框架，element-ui组件库，axios数据交互。 - 后端：
django框架，pymysql连接数据库。 - 数据库：
MySQL。 - 机器人端：
ROS，主从机，ssh。
- Ubuntu 18.04 LTS
- ROS Melodic
- python 3.6
- MySQL 5.7
- 相关系统包
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-map-server
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
sudo apt-get install ros-melodic-move-base
sudo apt-get install ros-melodic-amcl
sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-melodic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-melodic-sound-playwpb_home包参考：https://github.com/6-robot/wpb_homewpr_simulation包参考：https://github.com/6-robot/wpr_simulationwaterplus_map_tools包参考：https://github.com/6-robot/waterplus_map_toolsrplidar_ros包参考：https://github.com/robopeak/rplidar_rosiai_kinect2包参考：https://github.com/code-iai/iai_kinect2
- 通过pip安装以下包，或在
scripts目录下执行pip3 install -r requirements.txt。
Pillow==9.5.0
psutil==5.9.4
PyYAML==6.0
websockets==9.1
- 通过apt安装以下包：
sudo apt install python3-tk- 机器人端和客户端都安装
openssh-server和openssh-client。 - 机器人端安装
sshpass：
sudo apt install sshpass假设机器人主机的IP地址为：192.168.8.201，客户端主机的IP地址为：192.168.8.100，则各主机配置如下。
~/.bashrc文件中添加：
export ROS_HOSTNAME=192.168.8.201
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.201:11311
export ROS_IP=192.168.8.201/etc/hosts文件中添加：
192.168.8.201 客户端主机hostname
~/.bashrc文件中添加：
export ROS_HOSTNAME=192.168.8.100
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.201:11311
export ROS_IP=192.168.8.201/etc/hosts文件中添加：
192.168.8.201 robot
在scripts目录下执行：python3 controller.py。
- 主控服务端：在
scripts目录下执行python3 controller_client.py。 - 后端：在
backend目录下执行python3 manage.py runserver。 - 前端：在
ros_web目录下执行yarn run dev，打开http://localhost:8080即可。