Este repositório contem o código que abrange a prova de conceito desenvolvida para o contexto de outorga antecipada da disciplina de Projeto Integrador de Engenharias 2 da Universidade de Brasília.
O projeto consiste na emulação do funcionamento de um robô cortador de grama automatizado capaz de calcular, e recalcular, rotas para executar a poda de diferentes gramados.
A presente POC utiliza uma variação do algoritmo de DFS, considerando as necessidades intrínsecas à movimentação autônoma e ordenada do robô. O GIF abaixo apresenta um exemplo do funcionamento do algoritmo.
A execução do projeto ocorre de maneira bastante simplificada, basta seguir os passos a seguir:
- Executar o comando
git clonedeste repositório
git clone https://github.com/KiSobral/GramaZen.git
- (Opcional) No diretório do projeto, crie um ambiente virtual python para instalação das dependências. É possível criar um ambiente virtual python com o seguinte comando:
python3 -m venv venv
Uma vez criado o ambiente virtual, é preciso ativá-lo:
source venv/bin/activate # Para sistemas Unix
# OU
.\venv\Scripts\activate # Para sistemas Windows
- No diretório do projeto, é preciso baixar as dependências do GramaZen por meio do comando:
pip3 install -r requirements.txt
- Ainda no diretório do projeto, basta executar o arquivo principal de código, por meio do comando:
python3 src/main.py
Caso você receba algum erro de referência durante a execução do programa python, tente repetir o comando acima, porém localizado dentro da pasta src/.
cd src/
python3 main.py
- Tecla "1": Insere o ponto de partida do cortador de grama onde está localizado o cursor do mouse. É necessário posicioná-lo antes de iniciar o processo de corte.
- Tecla "q": Inicia o processo de corta da grama. Uma vez que ele é iniciado, não se pode mais inserir ou remover blocos.
- Botão Esquerdo do Mouse: Insere blocos de obstáculos no gramado. Ao manter o botão pressionado, bastar arrastar o mouse para inserir vários blocos.
- Botão Direito do Mouse: Remove quaisquer tipos de bloco do gramado. Ao manter o botão pressionado, basta arrastar o mouse para remover vários blocos.
- Tecla "barra de espaço": Gera automaticamente um labirinto de obstáculos no gramado.
- Tecla "x": Remove todos os blocos e informações do gramado.
- Tecla "z": Remove apenas as informações da última poda do gramado, persistindo os blocos de obstáculos e ponto de partida.
- Verde escuro: Bloco de grama que ainda não foi cortado.
- Verde claro: Bloco de grama que já foi cortado.
- Branco: Bloco de grama ainda não cortado. Porém, já foi sensoreado anteriormente pelo cortador e está marcado para ser cortado.
- Azul claro: Representa a posição atual do cortador de grama.
- Preto: Representa blocos de obstáculos no gramado.