各ビンゴ動作のコスト測定
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完了条件
- ビンゴ動作の動作コストの測定
実現方法
- 各角度について10回ずつ検証
実験結果
| 45°方向転換 | 90°方向転換 | 135°方向転換 | 180°方向転換 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) |
| 1.11 | 45.44 | 2.00 | 91.67 | 2.88 | 136.01 | 3.78 | 179.27 |
| 1.11 | 45.00 | 2.19 | 90.97 | 3.11 | 137.53 | 4.18 | 167.82 |
| 1.83 | 45.26 | 2.31 | 88.30 | 3.46 | 127.24 | 3.74 | 177.94 |
| 1.19 | 45.18 | 2.36 | 87.54 | 3.05 | 134.79 | 3.95 | 175.99 |
| 1.69 | 46.26 | 2.15 | 90.36 | 3.04 | 133.21 | 3.93 | 178.40 |
| 1.12 | 45.42 | 2.58 | 89.31 | 2.83 | 134.45 | 3.94 | 179.64 |
| 1.26 | 44.12 | 1.99 | 91.13 | 2.86 | 133.68 | 3.88 | 179.62 |
| 1.09 | 45.76 | 1.95 | 90.99 | 2.86 | 132.99 | 3.83 | 179.36 |
| 1.81 | 44.59 | 2.01 | 90.85 | 3.35 | 130.03 | 4.01 | 182.11 |
| 1.28 | 45.59 | 2.54 | 90.04 | 3.03 | 132.70 | 4.07 | 174.70 |
| -45°方向転換 | -90°方向転換 | -135°方向転換 | -180°方向転換 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) | 動作時間(s) | 回転角度(deg) |
| 1.10 | 39.67 | 2.63 | 92.05 | 2.85 | 131.98 | 3.75 | 175.31 |
| 1.68 | 41.35 | 2.04 | 86.96 | 3.03 | 134.67 | 4.56 | 166.42 |
| 1.80 | 39.83 | 1.99 | 88.30 | 3.00 | 134.52 | 4.55 | 173.52 |
| 1.80 | 41.86 | 2.05 | 86.21 | 2.88 | 135.52 | 4.53 | 169.72 |
| 1.00 | 41.57 | 2.52 | 86.49 | 3.01 | 135.24 | 3.82 | 173.74 |
| 1.09 | 43.18 | 2.06 | 87.32 | 2.82 | 132.63 | 4.11 | 176.02 |
| 1.20 | 42.57 | 2.53 | 86.44 | 2.83 | 133.14 | 3.76 | 174.83 |
| 1.08 | 44.36 | 2.21 | 87.77 | 3.74 | 129.00 | 3.84 | 174.64 |
| 1.12 | 42.08 | 2.51 | 88.24 | 2.84 | 132.45 | 4.35 | 173.85 |
| 1.47 | 40.72 | 2.53 | 87.10 | 2.94 | 134.22 | 3.91 | 173.88 |
| 右 | 左 | |||
|---|---|---|---|---|
| 平均動作時間(s) | 平均回転角度(deg) | 平均動作時間(s) | 平均回転角度(deg) | |
| 45°方向転換 | 1.349 | 45.262 | 1.334 | 41.719 |
| 90°方向転換 | 2.208 | 90.116 | 2.307 | 87.688 |
| 135°方向転換 | 3.047 | 133.263 | 2.994 | 133.337 |
| 180°方向転換 | 3.931 | 177.485 | 4.118 | 173.193 |
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 2.040001 | 0.4 |
| 2.120388 | 4.2 |
| 2.075636 | 3.6 |
| 2.095636 | 0 |
| 2.035512 | 1.2 |
| 2.005500 | 0 |
| 2.040384 | 5 |
| 2.005488 | 0.6 |
| 2.300225 | 2.2 |
| 2.110252 | 1.0 |
time ave 2.083129
deg ave 1.82
右に交点内移動
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 2.065002 | 0.3 |
| 2.075550 | 0 |
| 2.035532 | 0 |
| 2.060140 | 0 |
| 1.995468 | 0 |
| 2.080408 | 3.5 |
| 2.100536 | 0.2 |
| 2.070440 | 0 |
| 2.090010 | 1.3 |
| 2.005514 | 0.6 |
time ave 2.05786
deg ave 0.59
右ピボットターン
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 5.770030 | 0.3 |
| 5.805008 | -3.6 |
| 5.534696 | -1.3 |
| 5.780000 | -2.4 |
| 5.620032 | 0.2 |
| 5.700032 | 0.4 |
| 5.650048 | -3.2 |
| 5.710080 | 3.5 |
| 5.640064 | 2.3 |
| 5.710025 | 0.2 |
time ave 5.6919968
deg ave 1.74
左ピボットターン
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 5.570024 | 0.3 |
| 5.675016 | -6.3 |
| 5.930016 | 0.3 |
| 5.725008 | -2.4 |
| 5.604784 | 0.4 |
| 5.820032 | 2.3 |
| 5.685008 | -4.5 |
| 5.534736 | -3.4 |
| 5.750016 | -2.5 |
| 5.850048 | 2.3 |
time ave 5.7144688
deg ave 2.47
交点内移動
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 1.025024 | 0.4 |
| 0.990004 | 0.2 |
| 1.000008 | 3.6 |
| 0.990000 | 1.7 |
| 1.000008 | 0.2 |
| 1.000008 | 2.3 |
| 1.000016 | 1.0 |
| 0.979984 | 2.9 |
| 0.979984 | 0 |
| 0.959984 | 0.7 |
time ave 0.992502
deg ave 1.3
交点間移動
| 時間(s) | 角度の差(deg) |
|---|---|
| 1.050016 | 1.2 |
| 1.089984 | 0.1 |
| 1.110000 | 0.3 |
| 1.100016 | 1.5 |
| 1.070032 | 1.6 |
| 1.109984 | 4.9 |
| 1.089984 | 0.3 |
| 1.070016 | 0 |
| 1.080000 | 1.2 |
| 1.095040 | 1.1 |
time ave 1.0865072
deg ave 1.22
関連資料（省略可）
ピボットターンと回頭系？
ビンゴ動作じゃない？交点間とか交点内とか設置とかの7つ
あと，角度の誤差もだけど，動作時間も測ってほしい