Karlsx / CyberDog_Ctrl

CyberDog_Ctrl

该demo使用python实现的gRPC client向cyberdog发送控制指令，通信协议为官方开源cyberdog_app.proto ，但因无具体协议说明文档，只能靠手机端App使用方式推测具体接口的使用方法。

目前能实现基础的移动控制与基础的动作指令控制。

依赖安装

• grpc：sudo pip install grpcio （运行需要）

• grpc-tools：sudo pip install grpcio-tools （cyberdog_app.proto编译需要）

• keyboard：sudo pip install keyboard （运行需要）

  因为keyboard模块需要root权限，为防止sudo模式运行python文件找不到模块，统一使用sudo install，其他环境请自行调整

协议编译

下载官方通信协议：cyberdog_app.proto

放入make_proto.bash同级目录下，运行make_proto.bash

成功后会生成cyberdog_app_pb2.py和cyberdog_app_pb2_grpc.py

gRPC 协议调用

本demo采用Python编写，但gRPC支持c++，c#， Go，Java，Node，php，ruby，objective-c

官方文档：中文——GitHub

官方gRPC Python教程

Demo使用

使用官方CyberdogApp正确连接铁蛋，进入遥控界面后左上角会显示铁蛋的IP地址

将PC连接到铁蛋相同的网络环境下

运行：sudo python3 cyberdog_ctrl.py

按提示输入模式选择与IP地址

• RunOrderCMD：

  将执行以下动作：

  • 站起来
  • 握手动作
  • 趴下去

• RunMoveCMD：

  将执行以下动作：

  • 站起来
  • 切换为小跑步态
  • 按指令进行移动
  • 趴下去