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[TOC]
要先安裝才能正常使用
sudo apt install ros-kinetic-turtlebot3-gazebo
sudo apt install ros-kinetic-turtlebot3-navigation
# 第一次啟動
roscore
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch pose_recovery_pkg pose_recovery_pkg.launch
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
使用2D Pose Estimate告訴導航程序當前機器人的大致位置後隨意走動。
# 關閉( Ctrl+C ) turtlebot3_navigation 後再重啟位置會自動恢復
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
如果沒有啟動pose_recovery_pkg,重啟turtlebot3_navigation看起來可能會像下圖這樣,必須手動使用2D Pose Estimate告訴定位系統實際位置才能繼續導航。
可以紀錄當前位置並且在定位系統剛開啟時,將最後紀錄的位置告訴定位系統。
不必在rviz上手動給出 2D Pose Estimate。
/tf (tf2_msgs/TFMessage)
- 標準的TF訊息
~initialpose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)
- 定位系統需要的初始化的位置
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
~map_frame_id(string
, default: "map")
- 地圖座標的名稱
~base_frame_id(string
, default: "base_link")
- 機器人基礎座標的名稱
~file_name(string
, default: "base_link")
- 檔案保存的名稱,roslaunch時保存路徑在~/.ros,rosrun時保存路徑在執行指令的終端機目錄
~period(float
, default: "0.5")
- 保存的週期 單位秒
~file_buffer(int
, default: "2")
- 為了避免寫檔沒有完成時就斷電造成壞檔,所以會交替的寫檔。
~covariance_x (float
, default: "0.25")
~covariance_y (float
, default: "0.25")
~covariance_theta (float
, default: "40.0")
- initialpose 訊息中姿態的斜方差,單位是公尺與deg
~initial (bool
, default)
- (測試功能) 重新發出原地的位置估測訊息